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救援机器人 的研究现状 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1、引 言 地震、火灾、矿难等灾难发生后，在废墟中搜寻幸存者．给予必要的医疗救助，并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明，超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。 由于灾难现场情况复杂，救援人员自身安全得不到保证，废墟中形成的狭小空间使救援人员甚至救援犬也无法进入。灾难救援机器人可以很好地解决上述问题。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、国内外研究现状 近十几年来，尤其是“911”事件之后，美国、日本等西方发达国家在地震、火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作。以牵引和运动方式的不同救援机器人主要可分为以下几类： 1、履带式救援机器人 2、可变形(多态)救援机器人 3、仿生救援机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.1 履带式救援机器人 履带式机器人是为了满足军事侦察、拆除危险物等作业的需要，在传统的轮式移动机器人的基础上发展起来的。图1-1给出了目前国际上几家著名机器人公司的典型产品，他们主要是为了满足军事需要而开发的．体积普遍偏大，不太适合在倒塌的建筑物废墟中狭小空间内搜寻幸存者。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （a）Foster-Miller公司 （b）Inuktun公司的 （c）SPAWAR的 的SOLEM机器人 Minitrac机器人 urbot机器 图 1-1 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2 可变性（多态）救援机器人 为进入狭小空间，要求机器人的体积尽可能小，但体积小了搜索视野就会受到限制，为解决这个矛盾，，近年来在传统牵引式救援机器人平台基础上，研制出了形态可变的履带式多态救援机器人 图2-1 为美国Irobot公司生产的Packbot系列机器人，packbot机器人有一对鳍形前肢，这对鳍形前肢可以帮助崎岖的地面上导航，也可以升高感知平台以便更好观察。 图2-2 为加拿大inuktun公司MicroVGTV 多态救援机器人，他可以根据搜索通道的大小及搜寻范围的远近灵活地调整形状和尺寸。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图2-1 美国Irobot公司 packbot多态救援机器人 (a)正常状态 （b）直立状态 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （a）平躺状态 （b）半直立状态 （c）直立状态 图2-2 加拿大Inuktun公司Micro VGTV多态救援机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET