(精)机电一体化(第8章 机电一体化系统的分析与设计)——最新.pptVIP

双环调速的电流环系统模型 晶闸管-直流电机单闭环调速系统（V-M系统） 单闭环调速系统在扰动信号作用下的系统模型 直流拖动双闭环调速系统 （二）步进电机控制系统的原理 典型的步进电机控制系统如下图所示． 步进控制器的主要功能是实现脉冲的环行分配，可用各种逻辑电路来实现． 用计算机控制，以软件程序代替步进控制器的复杂硬件电路，可大大提高经济性、可靠性、控制灵活性。控制正反转、步进速度、步进数很方便。步进电机的单片机控制系统如下图所示： 步进电机控制原理：脉冲序列的生成；转动方向的控制；速度控制；步数控制。 以三相步进电机控制为例，设A、B、C三相绕组分别与P1.0、P1.1、P1.2相连接。工作方式有： 三相单三拍：A→B→C→A→B→C→… 三相双三拍：AB→BC→CA→AB→BC→CA→… 三相六拍：A→AB→B→BC→C→CA→… 对应的控制模型分别为：01H→02H→04H→ … 03H→06H→05H→ … 01H→03H→02H→06H→04H→05H→ … （三）步进电机与微机的接口与程序设计 单片机与步进电机的接口电路用锁存器、可编程接口芯片等。还需加接光电隔离器。驱动器可用大功率复合管或专用驱动器。下图中用达林顿管驱动，某位为0时对应绕组通电。 下图加接光电隔离器，某位为1时对应绕组通电。 所要求步数为N，控制标志位为00H，（00H）=1时为正转。 三相双三拍控制子程序： ORG 0100H 　ROT1：MOV A，#N JNB 00H，LOOP2 LOOP1：MOV P1，#03H ；正转 ACALL DELAY DEC A JZ DONE MOV P1，#06H ACALL DELAY DEC A JZ DONE MOV P1，#05H ACALL DELAY DEC A JZ DONE 三相六拍步进电机控制程序： ORG 8100H COUNT EQU 30H ROT2：MOV R2，COUNT ；设置总的运行步数 LOOP0：MOV R3，#00H　 ；一次循环中的步数 MOV DPTR，#POINT JNB 00H，LOOP2 LOOP1：MOV A，R3 MOVC A，@A+DPTR JZ LOOP0 MOV P1，A ACALL DELAY INC R3 ；下一步 DJNZ R2，LOOP1 RET LOOP2：MOV A，R3 ADD A，#07H MOV R3，A AJMP LOOP1 DELAY：…… POINT：DB 01H，03H，02H，06H，04H，05H，00H DB 01H，05H，04H，06H，02H，03H，00H （四）步进电机的步数、速度的确定；步进电机的变速控制 （二）步进电机控制系统的原理 典型的步进电机控制系统如下图所示． 步进控制器的主要功能是实现脉冲的环行分配，可用各种逻辑电路来实现． 用计算机控制，以软件程序代替步进控制器的复杂硬件电路，可大大提高经济性、可靠性、控制灵活性。控制正反转、步进速度、步进数很方便。步进电机的单片机控制系统如下图所示： 步进电机控制原理：脉冲序列的生成；转动方向的控制；速度控制；步数控制。 以三相步进电机控制为例，设A、B、C三相绕组分别与P1.0、P1.1、P1.2相连接。工作方式有： 三相单三拍：A→B→C→A→B→C→… 三相双三拍：AB→BC→CA→AB→BC→CA→… 三相六拍：A→AB→B→BC→C→CA→… 对应的控制模型分别为：01H→02H→04H→ … 03H→06H→05H→ … 01H→03H→02H→06H→04H→05H→ … （三）步进电机与微机的接口与程序设计 单片机与步进电机的接口电路用锁存器、可编程接口芯片等。还需加接光电隔离器。驱动器可用大功率复合管或专用驱动器。下图中用达林顿管驱动，某位为0时对应绕组通电。 所要求步数为N，控制标志位为00H，（00H）=1时为正转。 三相双三拍控制子程序： ORG 0100H 　ROT1：MOV A，#N JNB 00H，LOOP2 LOOP1：MOV P1，#03H ；正转 ACALL DELAY DEC A JZ DONE MOV P1，#06H ACALL DELAY DEC A JZ DONE MOV P1，#05H ACALL DELAY DEC