[二代安全模块硬件总体方案模板简.docVIP

产品名称：安全模块 产品型号：ZQSFM-4J 硬件总体方案书 拟制： 日期：2013.11 审核： 日期： 批准： 日期： 目录 1 前言 3 2 参考文档及资料 3 3 设计任务简介 3 3.1 产品名称、型号、版本号 3 3.2 硬件设计目标 3 4 硬件模块总体结构 3 4.1 硬件模块系统架构 3 4.2 功能实现原理 5 4.3 关键技术分析 5 5 硬件总体设计方案 5 5.1 硬件电气原理方案 5 5.2 工作原理 5 5.3 设备状态转换图 5 6 兼容性设计 6 7 可靠性设计 6 8 安全设计 6 8.1 可靠性设计方案 6 8.2 安全设计 6 8.3 信息安全设计 7 9 电磁兼容设计 7 9.1 电磁兼容设计方案 7 10 硬件成本分析 7 11 候选方案 7 11设计文档提交 7  硬件总体方案书 前言 本硬件项目的来源：机器人运动过程中需要有足够的安全逻辑。为此，设计一个模块，只对机器人的安全运行负责。 目的：对机器人运行时的安全负责，出现问题及时上报主站，然后停止机器人的运行。设计该模块是为了升级原版安全模块，作为第二种选择。 意义：一是确保机器人的安全运行，二是升级原模块。 模块使用简单可靠，可用于三相四线，也可用于普通市电220V，可用于四轴机器人，也可用于五轴机器人。 参考文档及资料 缺 设计任务简介 产品名称、型号、版本号 安全模块二代 硬件设计目标 设计出来的安全模块要完美兼容目前的控制柜，功能和尺寸。并完美复制第一版的功能，并做相关升级 硬件模块总体结构 硬件模块系统架构 如下图，该安全模块的总体架构如下图所示，主要包括电源的输入和输出，控制单元，开关与按键，安全接口，与主站的通讯，指示信息模块。 电源的输入与输出：五线，三根线为功率电，两根线为控制电，功率电允许三相，也允许两相。24V输入是由控制柜中电源模块输出的24V。 控制单元：使用STM32F103VCT6(TQFP100封装)作为主控芯片，将外设的各种信号收集起来并处理。 开关和按键：将外部的开关与按键通过光耦隔离后输入主控芯片的IO引脚，实时检测各个开关按键的状态。 安全接口：通过光耦隔离，直接连接到主控芯片的IO口，实时检测安全接口的状态。 内部STO接口：触发STO机制后，驱动内部STO接口向下级驱动器传递STO信号，使用继电器做稳定隔离 与主站通讯：前期使用232通讯，后期改为使用EtherCAT通讯 指示信息代码：LED的亮与灭直接显示安全模块的实时信息。LCD则显示各种状态，包括错误代码等等。 工作原理：各模块的作用单一，独立性较强，主要是电源供电，安全模块国祚，实时检测外设的状态，并将各个状态上报给主站。 功能实现原理 主控芯片实时检测各个IO口的信息，并根据状态机做判断，然后实时将信息上传给主站，同时接受主站发送的命令，做出相应的响应。 关键技术分析 硬件部分的稳定性，包括对信号的隔离，硬件逻辑部分的可靠性。 EtherCAT通信方式的实现，并保证稳定性。 硬件总体设计方案 硬件电气原理方案 电源的输入与输出：24V输入电流至少0.16*3+0.025*35+0.025*22/4.8/0.3=1.55A。理论上至少需要1.55A电流，故选用开关电源2-3A即可，选用Ti公司的3A输出的DC-DC满足要求 系统需要5V电源，3.3V电源，均使用TPS54331进行稳压。 控制单元：使用STM32F103VCT6(TQFP100封装)作为主控芯片，有80个IO可以使用，本系统理论上需要57个IO口 开关和按键：使用具有双路的开关按键，确保某一路出现问题，另一路额可以正常工作。急停，模式，选择三种按钮均选择Rafi公司生产的Rafix22型面板开关。 安全接口：用户自己扩展的接口，内部使用光耦进行隔离 与主站通讯：前期使用232通讯，后期改为使用EtherCAT通讯，以切合新的系统。 指示信息代码：主控芯片将安全模块自身的相关情况通过LED与LCD显示出来，常用于检修时。 CPU，存储器 CPU中主要使用的是IO口的普通功能，即输入输出功能；只有三组使用复用功能，一组是下载线，一组是232通讯，另一组是EtherCAT通讯。直接使用普通功能时，都加入了光耦进行隔离，确保CPU的安全性。 电源、电池供电充电方案 电源使用控制柜中的电源模块输出的24V，该电源输出的是24V，2.7A 使用Supu电子生产的接插件。 按键，液晶，告警指示等电路方案 急停按钮，功率按键，钥匙开关等都是使用Rifix公司的，一常闭，一常开，双路确保了可靠性。 液晶使用了并行的1602，及时将告警信息或