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机器人创新实验（1）实验报告 摘要：了解机器人的基本概念、熟悉智能机器人ASU-II的连接与检测、运用能力风暴的多种传感器和软件编程构建自己的机器人。 关键字：机器人 AS-UII 传感器 能力风暴 小车 机器人的起源与发展 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。“robot”一词源出自捷克语“robota”，意谓“强迫劳动”。 其实，机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。第一代为简单个体机器人， 第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。根据它的功能和运用的环境不同，机器人分为家务型、控制型、示教再现型、感觉控制型、适应控制型、学习控制型、智能型等。在上海世博期间就有智能型的海宝机器人为游客提供各种服务。伴随着电子，机械等相关产业的发展，机器人的发展也愈加迅速，用机器人代替人类实现各种复杂工作是必然趋势，它的类人化程度也将越来越高。 实验器材简介 1）AS-UII的控制面板 开关： 控制AS-UII电源的按钮。 电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器 人已经进入工作状态了！ 充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。 充电口： 只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口： 使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机 箱后面的一个九针串口上。 ?“复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。 2）AS-UII的外形结构 3）实验传感器 。 ? 传感器 原理及功能 位置 碰撞传感器 检测到360°范围内的碰撞，使AS-UII机器人遭遇到碰撞之后，能够转弯避开，或作出其它反应。 底座上的碰撞环内- 红外传感器 红外线在遇到障碍后反射回来，红外接收模块接收到被反射回来的红外线以后，发出电信号给机器人主板，这样机器人就“看见”东西了。 AS-UII 机器人的正前方 光敏传感器 可以检测到光线的强弱，通过控制值的大小来实现机器人的运动 机器人的左前和右前方 话筒 （麦克风） 话筒可以检测到声音，通过控制音量的大小来实现机器人的运动 主板上位于喇叭的内侧，液晶显示屏的下方 光电编码器 光电耦合器通过发射红外线，然后测定随轮轴一起转动的码盘的反射脉冲，得出轮子转动的圈数，从而测定机器人行走的距离。 主动轮内侧、主动轮支架内侧 4）执行部分 AS-UII机器人的执行部分共有以下五种：喇叭，液晶显示屏，主动轮，从动轮，电机。 5）编程软件 图形化交互式C语言（简称VJC）是用于AS-UII的专用开发系统。VJC1.5 由流程图编辑界面和JC代码编辑界面组成 。 用VJC语言或流程图 三、实验过程 实验一的主要任务是熟悉实验所需 的各项器材，尤其是各种传感器的功能和使用方法。编写相应的程序，通过该变程序中的参数和输出方式知道了传感器的实现的具体功能。在尝试光敏传感器时，大家都按常规思路认为光越亮程序设定的值应越大，结果调试了好几次都失败了，在细心看了课件之后大家才发现自己的错误。在熟悉了各种传感器后，我们小组又尝试了一下把几种传感器有机的结合起来，用声音控制小车的前行，在使用光敏传感器控制它的后退。边学边实践，又快又牢地掌握了几个传感器的运用和小车运动原理。 实验二是紧接着上一个实验进行的，主要任务是通过编写程序实现小车2*2、2*3矩形路线走和沿指定四边形的内切圆及外接圆前行。一开始调试，就发现小车的左右马达的运转有偏差，前行时时会有一定的偏移，通过反复改变左右马达的转速使小车能沿直线前行。为完成这个实验，我们小组做了大量的调试，改变车子运行的速度和时间，完成指定沿路径行驶。 实验三是关于机器人结构的拼接及组装实验，小组为单位按照实验指导书利用实验所给定的模块进行机器人的组装。我们小组选择的是导向小车的任务，别看它的样子小所用模块少，整个组装直至运动控制的实现还是有点难度的。小车由两个电机提供动力输入，经过三个直齿和三个锥齿的配合将动力传输到车的两个后轮上。直齿轮的传动比是5:1，实现动力的直线传动，锥齿的传动比是1：1，实现了动力方向的九十度改变。实验还用到了两个光敏传感器，它位于小车的最前端，在编写并传输了程序后，通