双闭环直流调速系统设计要点分解.ppt

电流环结构图最终简化成图2-23c。 + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? 图2-23c + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? Tois+1 2.电流调节器结构的选择 典型系统的选择 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图2-23c可以看出，采用 I 型系统就够了。 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。 电流调节器选择 图2-23c表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 （2-57） 式中 Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构图便成为图2-24a所示的典型形式，其中 （2-58） （2-59） K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? 校正后电流环的结构和特性 图2-24 校正成典型I型系统的电流环 a) 动态结构框图 b) 开环对数幅频特性: O L/dB ?ci -20dB/dec ? /s-1 -40dB/dec T∑i 2. 典型Ⅱ型系统（插入） 结构图和传递函数 （2-10） （2）动态跟随性能指标 闭环传递函数：典型Ⅱ 型系统是一种三阶系统，其闭环传递函数的一般形式为 （2-13） 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 0 -20 –40 -40 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 图2-16 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 中频宽h 由图可见，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以代入这两个公式计算K 和? ，并由此计算调节器的参数。 表2－5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 0 （1）稳态跟随性能指标 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表2-5中 1. 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k 52.6% 2.4 12.15 3 43.6% 2.65 11.65 2 37.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 1 29.8% 3.1 11.30 1 27.2% 3.2 12.25 1 25.0% 3.3 13.25 1 23.3% 3.35 14.20 1 （2）动态跟随性能指标 图2-17b 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构框图 + 0 - 抗扰系统结构 2. 典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系 扰动系统的输出响应 在阶跃扰动下， （2- 43） 由式（2-43）可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线?C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2-7中。在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为 Cb = 2K2T F （2-44） 表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如图2-18，参数关系符合最小Mr准则） h 3 4 5 6 7 8 9