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Chapter 4 Hydraulic Actuators液压执行元件 4.1 Hydraulic Motors 液压马达 4.2 Hydraulic Cylinders 液压缸 1. Introduction Functions 作用 Transfer hydraulic energy into mechanical energy。 Characteristic parameters 性能参数 Mechanical efficiency 机械效率ηMm 除泄漏外的各种损失都归之为机械损失。 ηMm = PMo /(qMt·Δp） = TMo·ω/(TMt·ω)= TMo/TMt 式中：PMo——马达输出功率 TMt ——理论输出扭矩 TMo ——实际输出扭矩 ω ——马达输出角速度 （泵的机械效率ηpm= Tt /T） Overall efficiency 总效率ηM ηM= PMo/PMi=ηMv·ηMm 式中：PMi——马达输入功率 (ηp=ηpv·ηpm) Output torque 输出扭矩 TMo TMo =Δp ·VM·ηMm/(2π) （可由 2π·nM·TMo =Δp ·qMt·ηMm 推导出） qMt= VM·nM Motor revolution 马达转速 nM nM = qM·ηMv/VM Output power 输出功率 PMo PMo = qM·Δp·ηM= TMo·ω= TMo·(2π)·nM （而泵的输出功率 Ppo= p·q） Classification 分类 According to structures 按结构形式不同 Gear, vane and piston types 齿轮、叶片和柱塞式 According to delivery types 按排量是否可调 Fixed and variable delivery motors 定量马达和变量马达 According to working performances 按输出参数 High-speed and lower-speed large torque motors 高速马达和低速大扭矩马达 Graphic symbols of motor 马达图形符号 2. Operating principle of hydraulic motors 马达工作原理 Axial piston motors 轴向柱塞马达 Swash plate axial piston motor Fig. 4-2 斜盘式轴向柱塞马达 结构：与泵相同，反用即为马达。 工作原理：柱塞在压力油作用下外伸紧压在斜盘 上，斜盘对柱塞的反作用力垂直于斜 盘表面，其轴向分力Fx 与柱塞所受的 液压推力相平衡，径向分力Fy 使每个 高压区的柱塞对缸体中心产生转矩。 Vane motors 叶片马达 Double-acting vane motor 双作用叶片马达 Fig. 4-3 Similar to vane pump，differences: Springs used to push vane touches with stator inner surface 弹簧保证叶片与定子内表面接触 Zero vane angle for two direction running 叶片零度安装便于双向旋转 Pressure oil is led to vane bottom to keep the vanes touch with stator surface tightly 压力油引入叶片底部确保叶片紧贴定子内表面 Operating pri