永磁交流伺服系統的智能PID控制.docVIP

永磁交流伺服系统的智能PID控制.txtcopy（复制）别人的个性签名，不叫抄袭，不叫没主见，只不过是感觉对了。遇到过的事一样罢了。 本文由wgtzzwfw贡献 pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 武汉理工大学硕士学位论文 摘 要 随着微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料与控制理论的发 　　　　 展，７ ０年代末期进入了伺服技术的交流化时代。相继开发出各种类型的交流伺 服系统，并广泛用于自 动化领域，在相当广泛的范围内取代了步进电机和直流 伺服电机驱动系统。时至今日，交流伺服系统己成为伺服系统的主流。 在交流伺服系统控制中，依据经典的以 　　　　 及各种现代控制理论提出的控制策 略都有一个共同的问题，即控制算法依赖于电动机模型。当系统受到参数变化 和扰动作用的影响时，系统性能将受到影响，如何抑制这种影响一直是控制领 域一大课题。近年来，＋分受控制界重视的智能控制，由于它能摆脱对控制对 象模型的依赖，能够在处理有不精确性和不确定性的问题中有可处理性、鲁棒 性，因而将智能控制引入交流伺服控制成为一个必然的趋势。 针对永磁交流伺服系统的参数时变和非线性， 　　　　 本文基于生物免疫系统的调节 机制提出将一种免疫控制器应用于永磁交流伺服系统的速度和位置控制，以实 现具有一定自 适应能力的高性能交流伺服系统。本论文主要做了以下工作。 首先分析永磁同步电 　　　　 机的工作原理， 建立其数学模型， 深入剖析其运行特点 及控制机理。并对其控制系统进行了整体分析，针对 ＰＳ ＭＭ非线性、强祸合的 特点，利用矢量变换进行电机模型的解祸，建立三种不同 （Ｗ．　Ｗ，　 Ｗ ） ＰＭ Ｓ Ｍ ＳＰＭ Ｐ Ｖ 变频方式下的永磁同步电机的位置环、速度环、电流环三闭环控制系统并利用 Ｍｔａ／ｉｕｉ 对其进行仿真研究。 ａｌｂＳｍｌ ｋ ｎ 从ＰＤ 　　　　 Ｉ 控制本身的特点出发， 分析其优缺点， 介绍常规 ＰＤ Ｉ 控制的原理及其 参数整定方法和智能ＰＤ Ｉ 控制及其参数整定。 探讨生物免疫系统的调节规律， 　　　　 并对免疫系统复杂精细的自 我调节机制进行 抽象和简化，得到免疫响应中的调节机理。并把免疫系统与控制系统类比提出 一种新型的免疫控制器。 该控制器把免疫控制器与常规 Ｐ ）控制和模糊推理结 Ｉ Ｉ 合构成模糊免疫 Ｐｌ 控制器，以改善控制性能。仿真结果表明，这种控制器与 ｉ ｌ ） 常规 Ｐ Ｉ Ｄ控制相比，具有较好的动态性能、抗扰动能力以 及较强的鲁棒性能 且算法简单易实现，具有一定的实用性。 ， 关键词：永磁交流伺服系统，智能ＰＤ Ｉ，免疫反馈，模糊免疫 Ｐ Ｉ Ｄ控制 武汉理工大学硕士学位论文 Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ Ｗ ｔｔ ｄ ｅ ｐ ｅｔ　 ｉｏ ｅｔｎ ｅ ｎ ｕ，　ｅｅｃｏｉ ｔｈｉ ｅ 　　　　 ｖｌ ｍ ｎｏｍｃ ｅ ｃｏｉｔ ｈｉ ｅｐｗ ｒ　ｔｎ ｓ　 ｎ ｕ， ｉ ｈ ｅ ｏ ｈ　 ｅ　 ｆ　ｒ ｌ ｒ ｃ　 ｑ ｏ ｌ ｒ ｃ ｅ ｑ ｃ ｅ ｃ ｓ ｓ ｔｈｉ ｅ　 ｔ ａｖｎｅ ｅｔ　ｐｒａｅｔ ａ ｅｍ ｔｉ ａｄ　 ｔ ｌ ｅ ｏ ｅ ｎ ｕ ａｄ　 ｄａｃ ｎ ｏ ｅ ｎｎｍ ｇ ｔ　ｅａ ｎ ｃ ｒ ｎ ｒ　 ｑ ｎ ｈ ｃ ｅ　 ｍ ｆ　ｍ －ｎ ａ ｒｌ　 ｏ ｏ ｎ ｔ ｏｙｓ ｖ ｔ ｈｉ ｅ　 ｃｍ ｉｏ　 ａｅ　 Ｃ　ｈ ｅｄ　 ０ ．　ｄ ｏ Ａ ｈ ｒ ｅ ｏ　 ｎ ｕ ｈｄ　 ｅ　 ｔ ｇ ｏ Ａ ａｔ ｎ ｏ ７＇ Ｋｎｓ　 Ｃ ｅ ，　 ｅ ｑ ａ ｏ ｎ ｈ ｒ ｃ ｔ ｅ　 ｆ　 ｔ　 ｅ　 ｆ　 ｉ ｆ　 ｓ ｓ ｖ ｓ ｔ ｓ　ｅ　ｎ　ｅ ｐｄ　 ａｐｅ ｔａｔ ａｏ ｃ ｔｌ　 ．　ｏ ｅ ｅ ｏ　 ｅ ｈｖ ｂｅ ｄｖ ｏｅ ａｄ　ｌｄ　 ｕ ｍ ｔｎ　 ｒ ｆｌ Ｔ ｓ ｒ ｙ ｍ ａ ｅ ｅｌ ｓ ｎ ｐ ｉ ｏ　 ｏ ｉ ｏ ｏ ｉｄ ｏ　 ｎ ｅ ｍ ｅｔ ｔ ｈｙ　 ｈｖ ｒ ｌｅ ｍ ｇｅｃ　 ｐ ｇ　ｔｓ　 Ｄ ｓ ｖ ｍ ｔ ｄｖ ｘ ｎ ｔ ａｏ　 ｅ　 ａ ｄ　ｎ ｔ ｓｐｉ ｍ ｏ ａｄ　 ｅ ｏ　 ｏ ｒｅ ｅ ，　 ｌ ａ ｅ ｃ ａ ｉ ｔ ｎ ｏ ｒ ｎ Ｃ　 ｅ ｓ ｐ ｅ ｒ ｏ ｒ　 ｉ ｓｓ ｍ ，　ｏ　 ， Ｃ　ｖ ｓｓｍ ｈｖ ｂｅ ｔ ｍ ｉ ｔａ ｏｓ ｖ ｓｓｍ ． ｙｔ ｓｕ ｔｎｗ．　 ｅ ｏ　ｔ ｓ　ｅ　ｎ　 ａ ｓｅ ｆ　 ｏ　ｔ ｓ ｅ ｐ　 ｏ Ａ ｓ ｒ ｙ ｅ ａ ｅ ｈ ｎ ｒ ｍ　 ｅ ｙ ｅ ｅ　 ｒ Ｉ ｔ Ａ ｅ ｓｓ