机器人基本概念描述.ppt

第二讲 机器人学基本概念 第二讲 机器人学基本概念 机器人学 机器人偿还期理论 机器人系统结构 工业机器人的主要技术参数 机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式 机械误差、精度、定位精度（空间分辨度）与重复定位精度 主从控制与示教再现 机器人机械系统与其它机械系统的区别 机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别 人工智能的争论及其对机器人学的影响 机器人学基本概念----机器人学 机器人学是一个多学科的交叉的高技术领域,包含机器人理论和和机器人技术。 机器人理论： （1）机器人基础理论与方法：机构分析与综合、运动学和动力学建模、作业与 　　　　运动规划、优化设计、控制和智能。 （2）机器人仿生学：仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理 　　　　论、仿生器件设计和制造。 （3）机器人系统理论：多机器人系统理论（例如ＭＡ）、机器人－人融合、 　　　　系统协调和交互。 　（４）微机器人学：微机器人分析、设计和控制理论等。 　（５）移动操作机器人理论：复杂多链空间机器人机构学、步态规划与稳定性、 　　　　多链协调与控制。 机器人技术： 　（1）机器人结构设计与制造技术。 　（２）操作和执行技术； 　（３）检测与传感技术； 　（４）智能技术； 　（５）实验和评价技术； 　（６）人机交互和融合技术； 　（７）技术规范和标准。 机器人学基本概念----机器人偿还期理论 以机器人及其辅助设备的初期总投资为一方面，以每年所节省的劳动费（包括工资和津贴）加上材料费再减去年维修费为另一方面，计算出应用机器人能够在多少年内收回成本。 简化公式：　 　　　　Ｐ＝Ｉ／（Ｌ－Ｍ） Ｐ－－偿还期（年） Ｉ－－机器人及其辅助设备的初期总投资 Ｌ－－每年所节省的劳动费（包括工资和津贴） Ｍ－－全年维修费 机器人学基本概念----机器人偿还期理论 详细计算公式：　 Ｐ＝（Ｒ＋Ａ＋Ｅ）－Ｃ／［（Ｌ＋Ｍ１－Ｍ２）＊Ｈ＊（１－ＴＲ）＋Ｄ＊ＴＲ］ Ｒ－－机器人售价 Ａ－－附属设备费用 Ｅ－－工程及安装费用 Ｃ－－税务信贷 Ｍ１－－材料费用 Ｍ２－－操作维修费用 Ｈ－－年运行小时数（２５０天，单班８） ＴＲ－－公司税率 Ｄ－－年折旧 对于单班、双班和三班，一般时间是３－４年，２－３年，１－２年 与国别区域有关 机器人学基本概念----机器人系统结构 机器人学基本概念----机器人系统结构 机器人学基本概念----工业机器人的主要技术参数 机器人学基本概念----工业机器人的主要技术参数 机器人学基本概念----工业机器人的主要技术参数 机器人学基本概念----机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式 机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴的运动数目，一般不包括手爪的开合。（独立驱动数目）一般６个，多了叫冗余 机器人学基本概念----机械误差、精度、定位精度（空间分辨度）与重复定位精度 机器人学基本概念----机械误差、精度、定位精度（空间分辨度）与重复定位精度 机器人学基本概念----主从控制与示教再现 主计算机负责管理和运动解算，从计算机负责驱动控制的系统。 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。 Ｔeach　and Ｐlayback 示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手；(2) 间接示教－示教盒控制。 存储：保存示教信息。 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作的命令。 机器人学基本概念----机器人机械系统与其它机械系统的区别 机器人速度高、精度高、控制范围广，一般速度控制比在１：１００００以上。 工业机器人不仅高速运动中突然停止时位置精度高，而且还要精密跟踪时变的速度与空间轨迹，对加速度和力也要进行高精度的控制。 机构多为串联结构，因此刚性差且具有多个固有振动频率。 负载以及各构件对各个回转轴的转动惯量，随着机器人的位形而变，其变化幅度很大，一般可达４－８倍。 摩擦、传动间隙、检测精度等对机器人的高速、高精度的运动制约严重。 传统的单体控制方式不能满足要求。 机器人学基本概念----机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别 (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 经常要求正向运动学和反向运动学的解, 还要考虑惯性力、 外力(包括重力)、哥氏力及向心力的影响。 (2) 简单机器人至少要有3～5个自由度, 比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度。每个自由度包含一个伺服机构, 它们必须协调 组成一个多变量控制系统。 (3) 机器人的协调控