机器人技术描述.ppt

* 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 * 智能与控制工程研究所 * 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley and Sons,1986 John J.Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing Company, 1986 K.S.Fu, R.C.Gonsalez, C.S.G.Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. Me Graw-Hill Book Company, 1987 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 严学高、孟正大，机器人原理，东南大学出版社，1992 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 徐缤昌、阙志宏等，机器人控制工程，西北工业大学出版社，1992 [南] M.武科布拉托维奇等（M.Vukobratovic’），机器人学的科学原理（中译本） * 智能与控制工程研究所 * 有关的文献期刊 IEEE Trans. on Automatic Control (AC), Man-Mach. System (MMS), System, Man and Cybernetics (SMC), Robotics Automation (RA) IEEE Automatic Control Magazine The International Journal of Robotics Research ASME Journal on DSMC ( Dynamic Systems, Measurement and Control ) Robotic Today 机器人 —— 中科院沈阳自动化所（沈阳） 自动化学报 —— 中国自动化学会、中科院自动化所（北京） 控制理论与应用 —— 华南理工大学（广州） 高技术通讯 —— 中科院情报所（北京） * 智能与控制工程研究所 * 服务机器人 脑外科机器人辅助系统 护士助手机器人 * 智能与控制工程研究所 * 遥控操作手术（格林系统） * 智能与控制工程研究所 * 导盲机器人和智能轮椅 智能轮椅 导盲机器人 * 智能与控制工程研究所 * 爬缆索机器人和清洗巨人 爬缆索机器人: 在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。 清洗巨人：利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飞机需要95个工时，而机器人清洗仅需12个工时。 * 智能与控制工程研究所 * 高楼擦窗和壁面清洗机器人 * 智能与控制工程研究所 * 消防机器人和救援机器人 * 智能与控制工程研究所 * 雕刻机器人和汽车加油机器人 加油机器人：汽车驶入加油岛，前轮触发一个概略定位器，给出汽车的概略位置。机器人臂抓起相应的油枪，机器人臂伸出，机器人臂上装有一台微型摄像机，它找到油箱盖，利用一个吸气装置将其打开，然后机器人手爪拧开加油口密封盖，插入加油软管。加完油后，机器人盖上密封盖及油箱盖。与此同时，计算机已为用户结完帐。整个过程只需两、三分钟。 雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM一体化的典型产品，能方便快捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图形及三维立体浮雕。 * 智能与控制工程研究所 * 导游机器人和礼仪机器人 * 智能与控制工程研究所 * 农业和林业机器人 摘西红柿机器人 温室中的嫁接机器人 * 智能与控制工程研究所 * 林木球果采集机器人 伐根机器人 仿人形机器人 　　本田ASIMO的家族进化史:ASIMO 06版成为了机器人历史上最重要的里程碑之一，但是步行机器人的发展经过了近20年的岁月，他的始祖E0在1986年已经诞生。 　　E0首次运用了双足步行的原理，根据直线的静态步行来移动，成功使两腿交替行走，但每步移动花费时间为5秒钟，真是名符其实的龟速。 　　 * 为了能使他行走在凹凸不平的路和坡道上，更为了加快行