伺服调试步骤(课程200910)报告.ppt

BJFANUC LZW 依据速度差控制的自动拐角减速　 　　　BEIJING-FANUC 使用自动拐角减速功能时,可以减小拐角部的误差(超程). 首先,请将拐角减速速度设定为400mm/min. 效果: 通过在拐角部减速, 即可减小超程量. 注释:要精密调整拐角的超程,还关系到下列参数: 插补前加/减速; 速度前馈系数. 依据速度差控制的自动拐角减速　 　　　BEIJING-FANUC [速度波形的例子] 进给速度 F10000 减速速度 F500 直线部分:F10000（指令速度） 切线速度 A B C 拐角部分:F500（自动减速） A B C D X Y 轮廓 依据速度差控制的自动拐角减速1 　　　BEIJING-FANUC [条件] 1602#4=1 位置增益3000 位置前馈系数 99.0% 速度环增益100% HRV2 插补后加减速时间常数24ms 50μm/div 没有速度差减速功能 依据速度差控制的自动拐角减速2 　　　BEIJING-FANUC [条件] 位置增益3000 位置前馈系数 9900 速度环增益100 HRV2 1768=24ms 1783=1000 F2000 50μm/div 依据速度差控制的自动拐角减速3 　　　BEIJING-FANUC [条件] 位置增益3000 位置前馈系数 9900 速度环增益100 HRV2 1768=24ms 1783=500 F2000 50μm/div 依据速度差控制的自动拐角减速4 　　　BEIJING-FANUC 10μm/div [条件] 位置增益3000 位置前馈系数 9900 速度环增益500 HRV2 1768=24ms 1783=500 F2000 依据速度差控制的自动拐角减速4 　　　BEIJING-FANUC A．机床在没有滤波器的时候，通过调整机械的松紧改变共振点。看一看机械特性。反向时，突然没负载的瞬间会很响。 B．相频曲线相位-90度以上频率超过75赫兹精度就好了。-90度时速度增益是位置增益的1.5倍。PG*1.5=75赫兹。 相位-90度以下容易振动，超过-180度肯定振动。 反向间隙加速功能 BEIJING-FANUC 在机床系统中, 当反向间隙,摩擦等的影响较大时, 在电机反转时, 就会产生迟延,造成圆弧切削时的象限突起. 为改善此象限突起的功能, 就使反向间隙加速功能. 参数设定步骤 设定反向间隙补偿值 No. 1851=1 必须设定一正值. 在设定0或负值时, 反向间隙加速将无效. No. 2006#0 FCBL设定为1, 不将反向间隙补偿反映于位置中. 通常, 若是全闭环的机床, 反向间隙补偿不会反映到位置中, 因此, 保留此位. ( 即使在半闭环的机床上, 本参数也有效.) 2. 将反向间隙加速功能设为有效 No. 2003#5 BLEN设定为1, 反向间隙时加速功能有效. No. 2048 反向间隙加速量, 这是刚刚反转后的附加的速度指令的偏置值. 设定范围: 20~600 No. 2071 反向间隙加速有效时间(以2ms为单位). 这是累加加速量的时 间. 开始调整时设定20, 象限突起出现时间较长时, 每次调大10. 反向间隙加速功能 BEIJING-FANUC 反向间隙加速量 100 2048 反向间隙加速停止时机 5 ( 1μm检测) 50 (0.1 μm检测) 2082 反向间隙加速时间 20 2071 2级反向间隙加速 结束时间 50 2146 2级反向间隙加速 *1 0 2015#6 仅在切削进给时反向间隙加速(G01) 1 2223#7 仅在切削进给时反向间隙加速(FF) 1 2009#6 反向间隙加速停止 1 2009#7 0:半闭环系统 1:全闭环系统 0/1 2006#0 反向间隙加速有效 1 2003#5 反向间隙补偿 大于或等于1 1851 内容 设定值 30i/16i等 1.在精度要求更高的情