机器人入门培训解剖.ppt

Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换放大器 安装放大器： 小心地从新包装中取出放大器。 将有散热片的一面向下，放在机器人旁边。 用5mm的内六角扳手接上地线，请注意地线方向。 接上编码器部分的插头，然后接上马达插头。 再次检查各个插头是否连接好。 将放大器放入机器人底座，注意卡槽位置，不要损坏密封垫。 用5mm内六角扳手将螺栓锁紧。 外部插头 接上放大器外部插头。 打开220VAC电源，打开24VDC电源 启动CX控制器。 当控制器启动完毕，测试机器人。 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换电池 加电 关闭所以连接到控制器及机器人的电源。 断开所有与机器人有联系的电源插头。 旋开状态指示窗的四个螺栓。 将窗口向外拉出，电池就会露出。 将新电池插在备用插头上。 拔下原来的电池。 将新电池固定在原来的位置。 将换好电池的状态指示窗装上。 电池 当前电池插头 电池备用插头 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换放大器 加电 手动模式： 确认前置面板的钥匙处于手动挡，如有错误，请按CLR ERR清除。 按下手柄加电按钮。 按下三位开关至中间位置?释放按钮?再按至中间位置并保持。 按下前置面板闪烁按钮。 自动模式： 确认前置面板钥匙处于自动挡。 按下手柄加电按钮。 按下前置面板闪烁按钮。 校准 确认前置面板钥匙在自动模式、机器人已经成功加电、手柄处于自动模式。 按下CMD按钮?按 Calib软按钮。 Adept Technology，Inc * ④ ⑤ ⑥ 控制器维护（更换前置面板灯泡） Quattro维护 Adept Technology，Inc * ④ ⑤ ⑥ 控制器维护（更换前置面板灯泡） 1.关闭控制器电源并断开与前置面板的连接。 2.将面板拆下并拆开后盖。 3.轻轻地将后盖拔下。 4.找到灯泡座所在的位置，注意灯泡座的方向，将灯泡座扳成大概20度，然后拔出。如图 5.将灯泡换换掉，注意灯泡座的方向插上灯泡座。 6.面板装好。 前置面板的灯泡损坏会导致机器人加点失败 Quattro维护 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换弹簧 1.准备好要更换的弹簧。 2.关闭机器人电源。 3.拆下外臂。 4.将弹簧从如图所示的位置扣入 需要更换的弹簧。 弹簧安装不正确可能会导致外臂脱臼 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换弹簧 5. 更换完成后在安装外臂到机器人上时，请检查弹簧位置是否在弹簧槽里。如下图： Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换马蹄座 马蹄座损坏会导致外臂脱臼 1.准备好要更换的马蹄座。 2.关闭机器人电源。 3.拆下外臂。 4.将马蹄座从如图所示的位置扣入。 用力压 用尖嘴钳尽量扳外侧 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换马蹄座 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换球头村套 1.准备好一个M4螺栓。 2.关闭机器人电源。 3.拆下外臂。 4.将M4螺栓旋入村套内的螺孔，将球头村套顶出 Adept Technology，Inc * Quattro维护 更换球头村套 1.准备好要更换的球头村套。 2.关闭机器人电源。 3.拆下外臂。 4. 将球头村套顶出压入外臂。 Adept Technology，Inc * 机器人问题诊断 控制器 ① 指示灯 绿灯 红灯 处理方法 OK/SF 系统正常 系统失败 换控制器 HPE/ES 机械手加电成功 E-Stop 检查所有的数据线，急停按钮，安全门之类 LAN/HD 网络访问 内存卡读写 ? ② LED 指示灯 错误代码 描述 1 2 3 O-O-O 0 一切正常 R-O-O 1 系统时钟出错 O-R-O 2 硬件配置错误 O-O-R 4 内存出错 O-R-R 6 输入/输出配置错误 R-R-R 7 软件运行钱，初始化指示灯 G-O-O 9 当配置PCI总线是显示 O-G-O C 初始化失败 O-O-G D 检测到总线错误 备注：O-关，G-绿色，R-红色 如果控制器出现异常，请拔掉控制器电源，十秒后重新启动，如果问题依旧，请更换控制器。 Adept Technology，Inc * 机器人问题诊断 机器人