中国石油大学机电系统计算机控制4.pptVIP

§4.1 计算机控制系统的数学模型 §4.2 脉冲传递函数 由于Z平面和S平面的稳定域不同，故首先需经过一种复变函数的双线性变换（简称Z-W变换），把Z平面中的单位圆映射到ω平面的虚轴,Z平面中的单位圆外部和内部分别对应于ω平面的右半平面和左半平面。 补：劳斯判据；若系统的特征方程为： ② 若劳斯阵中第一列系数全部大于零则系统稳定。 ① 若D(s)中s的幂次不缺项,且ai 0 劳斯阵: … … … 例：已知系统的特征方程，判断系统的稳定性。 由 ① 系数全部为正，不缺项。② 劳斯第一例全部为正。所以系统稳定。 解：劳斯阵 例、试求图中闭环采样离散控制系统稳定时K值的范围。 解： 对G(s)进行Z变换，有： 总结： 若系统中无采样器，则对系统应用劳斯判据可知K0时，系统稳定；但经采样后系统的稳定性下降了。 进行Z-W变换，即： 带入T=1s 要系统稳定，必有： 整理有： 0k4.35 LOGO LOGO 第四章 计算机控制系统分析 主要内容： 1.计算机控制系统的数学模型。 2.脉冲传递函数的定义及开环与闭环的脉冲传递函数。 3.离散系统的稳定性,朱利判据和劳斯判据。 4.离散控制系统的稳定误差。 通过拉氏变换可将微分方程变换成等价的代数方程，且传递函数为输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 线性常系统的微分方程 式中ai,bi(i=0 ··· n，m)为实数： Xo(t):系统输出量。Xi(t):系统输入量。 在零初始条件下，输入、输出的各阶导数初值均为零。 对方程两端取拉氏变换：有 计算机控制系统为实时的数字装置，它只能在 t=kT 时接收信息。我们研究线性离散系统与连续系统的控制方法相似，把线性常系数差分方程描述成： 求解线性差分方程，首先对方程两边进行 Z 变换将差分方程变成等价的代数方程，然后求出输出与输入的比，得到系统的脉冲传递函数。研究脉冲传递函数即可获得计算机控制系统的详细信息。 在初始静止（k=0,1 ··· n-1时,输入序列和输出序列 均为0）的条件下，脉冲传递函数是系统输出函数脉冲序列的 Z 变换Y(z)和输入函数脉冲序列的 Z 变换U(z)之比，用G(z)表示离散系统的脉冲传递函数。 一.定义： 传递函数是研究线性系统的重要工具，脉冲传递函数是研究线性离散系统的重要分析工具。 脉冲传递函数有时又被称为 Z 传递函数。 若已知系统的脉冲传递函数G(z)及输入信号的 Z 变换U(z),则输出信号为： 因此，求解 的关键在于怎样求出系统的脉冲传递函数。 二、脉冲传递函数的求解 1、由离散系统的差分方程求脉冲传递函数 对上式两端取z变换，利用z变换位移定理，并考虑初始条件为零，可得到脉冲传递函数为： 2、已知离散系统的单位脉冲响应g(k)，求z传递函数 对于一个给定的系统，若其输入为单位脉冲 ，则 由脉冲传递函数的定义 因此已知离散系统的单位脉冲响应求z传递函数，就是直接对单位脉冲响应取z变换。 3、已知连续系统的传递函数G(s)，求z传递函数。 ①首先对G(s)取拉氏逆变换求得时间域函数g(t) ②将g(t)按采样周期T离散化，求得 ③由z变换的定义式求离散的z传递函数，即 三、开环系统的脉冲传递函数 对于开环控制系统，需要注意： 1、G(z)表示该线性环节与采样器两者结合体的脉冲函数，而G(s)表示某个线性环节本身的传递函数。 2、G(z)与G(s)的关系可表示为： 注意：不能认为z和s互换即有： 通常我们称之为对G(s)求Z变换。 例1：下图为具有零阶保持器的开环系统，求其脉冲传递函数。 解：为分析方便，将图等效： P50 r*(t) Gp(s) C(t) C*(t) r(t) 这样有： 系统输出C*(t)是两个量的组合。一路为r*(t)经过G2(s)后产生的响应C1(z)；另一路为r*(t)经过 所产生的响应C2(z)。 分别进行Z变换有： 整理有： 开环系统的脉冲传递函数为： 例2：见教材P51 自学 例3：如图中间有采样器，两个串联连续环节的开环脉冲传递函数， 由于G1(s)、G2(s)之间没有采样器，可将其看成一个整体。 其中： 解：G1(s)和G2(s)中间有采样器，G1(s)输出量m(t)经过第二个采样器生成脉冲序列m*(t)作用于G2(s)。 1.如果串联环节之间没有采样器，则需将这些环节看成一个整体，求其传递函数为： 总结：串联环节之间有无采样器，其脉冲传递函数不同。 然后由G(s)求G(z)可表示成： 2.如果串联环节之间有同步采样器,总的脉冲传递函数等于各个串联环节的