第09.228工业机器人及其应用分析.ppt

2、点焊机器人的焊接系统 点焊机器人焊接系统主要由焊接控制器、焊钳（含阻焊变压器）及水、电、气等辅助部分组成。 （1）点焊机器人焊钳 从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为内藏式、分离式和一体式3种形式。 （2）点焊控制器 控制器由CPU、EPROM及部分外围接口芯片组成最小控制系统，它可以根据预定的焊接监控程序，完成点焊时的焊接参数输入，点焊程序控制。焊接电流控制及焊接系统故障自诊断，并实现与本体计算机及手控示教盒的通信联系。从机器人控制系统和点焊控制的结构关系上看，常用的点焊控制器主要有3种结构形式。点焊机器人可分为中央结构和分散结构两种 （3）新型点焊机器人系统 点焊机器人与CAD系统的通信功能变得重要起来，这种CAD系统主要用来离线示教。 Compiled by: Dong Chunli 三、弧焊机器人 弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用；这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。 1．弧焊机器人概述 （1）弧焊机器人的工作机理 （2）弧焊机器人的作业性能 （3）弧焊机器人的分类 （4）弧焊机器人的规格 Compiled by: Dong Chunli 2．弧焊机器人的系统构成 （1）弧焊机器人的机械手 （2）弧焊机器人的控制器 （3）弧焊机器人周边设备 （4）焊接设备 （5）控制系统与外围设备的连接 1、弧焊机器人概述 弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。 （1）弧焊机器人的工作机理 弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。 Compiled by: Dong Chunli 1、弧焊机器人概述 在弧焊作业中，要求焊枪跟踪焊件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。 由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的调整范围尽量大。 此外，弧焊机器人还应具有抖动功能、坡口填充功能、焊接异常（如断弧、工件熔化等）检测功能、焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪等）的接口功能。 作业时为了得到优质的焊缝，往往需要在动作的示教以及焊接条件（电流、电压、速度）的设定上花费大量的劳力和时间。 。 Compiled by: Dong Chunli 1、弧焊机器人概述 （2）弧焊机器人的作业性能 在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度约取5～50mm/s、轨迹精度约为0.2～0.5mm。 由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。作业时，为了得到优质焊缝，往往需要在动作的示教以及焊接条件（电流、电压、速度）的设定上花费大量的劳力和时间，所以除了上述性能方面的要求外，如何使机器人便于操作也是一个重要课题。 Compiled by: Dong Chunli 1、弧焊机器人概述 （3）弧焊机器人的分类 从机构形式划分，既有直角坐标型的弧焊机器人，也有关节型的弧焊机器人。对于小型、简单的焊接作业，机器人有4、5轴即可以胜任了，对于复杂工件的焊接，采用6轴机器人对调整焊枪的姿态比较方便。对于特大型工件焊接作业，为加大工作空间，有时把关节型机器人悬挂起来，或者安装在运载小车上使用。 Compiled by: Dong Chunli 1、弧焊机器人概述 （4）弧焊机器人的规格 举一个典型的弧焊机器人加以说明。8-3分别是主机的简图和规格参数。 Compiled by: Dong Chunli 持重 5kg，承受焊枪所必需的负荷能力 重复位置精度 ±0．，高精度 可控轴数 6轴同时控制，便于焊枪姿态调整 动作方式 各轴单独插补、直线插补、圆弧插补、焊枪端部等速控制（直线、圆弧插补） 速度控制 进给6～…：，焊接速度1～／s，调速范围广（从极低速到高速均可调） 焊接功能 焊接电流、电压的选定，允许在焊接中途改变焊接条件，断弧、粘丝保护功能，焊接抖动功能（软件） 存储功能 IC存储器，128kW、 辅助功能 定时功能、外部输入输出接口。 应用功能 程序编辑、外部条件判断、异常检查、传感器接口 2、弧焊机器人的构成 弧焊机器人可以被应用在所有电弧焊、切割技术范围及类似的工艺方法中。 最常用的应用范围是结构钢和CTNi钢的熔化极活性气体保护焊（CO2气体保护焊、MAG焊），铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊（MIG），CrNi钢和铝的加冷丝和不加冷丝的钨极惰性