自動生产线机械手的PLC控制系统设计.docVIP

自动生产线机械手的PLC控制系统设计 王成琼 （内江职业技术学院 四川内江 641000） 摘 要： 本文简要介绍了自动生产线传送带上机械手的工作过程，对机械手PLC控制系统的软硬件设计作了详细的分析研究。 关键词：机械手;PLC;控制系统; 顺序功能图 Designing of PLC Control Systerm on the Auto-producting Line Wang cheng-qiong ( Neijiang Vocational & Technical College ,Neijiang 641000) Abstract:This essay introduces the working processes of mechanical manipulator on the auto-production transporting line and it also give a deeply detailed analysis on the software and hardware designing of PLC the control systerm. keywords: Mechnical Manipulator ;PLC;Control system;SFC 1引言 工业自动生产线应用非常普遍，一般生产线的长度是有限的，为把物料从一条生产线搬运到另一条生产线上，常常采用工业机械手，以提高生产效率。机械手是指能够自动抓取、操作的装置。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。工业机械手的电气控制系统是通过控制气缸电磁换向阀来实现不同的动作的，有采用单片机控制的，也有采用可编程控制器（简称PLC）来控制的。若采用单片机控制，由于电磁阀的工作电压高于单片机的+5伏电源，所需驱动电流较大，因而须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。若采用PLC控制，因PLC具有高可靠性，灵活性好，丰富的接口，易于使用和维护等优点，则无需考虑上述问题。 2 机械手的工作过程及控制要求 自动生产线机械手的动作示意图如图1所示。 图1 机械手搬物动作示意图 传送带A为步进式传送物件，每当机械手从A上取走一个物件时，该传送带向前步进一个步距，将使机械手在下一个工作循环取走物件。图中传送带A、B分别由电动机M1\M2驱动，机械手的回转运动由气动阀Y1\Y2控制，机械手的上下运动由Y3\Y4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀Y5控制。 位置信号分别为：右旋到位行程开关为SQ1,左旋到位行程开关为SQ2，手背上升到位行程开关为SQ3，下降到位行程开关为SQ4，其工作流程图如图2所示。 图2 机械手工作流程图 工作过程如下：从原点开始（机械手在右限、下限位置），当按起动按钮，机械手松开，传送带B开始运行，机械手从原点开始上升，上升到位时，碰到上限行程开关，上升电磁阀断电，上升结束；机械手开始左旋，左旋到位，碰到左行程开关，左旋电磁阀断电，左旋动作结束；机械手开始下降。下降到底时，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电下降动作结束，传送带A起动。传送带A向机械手方向前进一个物件的距离后停止机械手开始抓物。机械手抓工件，抓物延时1s时间，抓物动作结束；上升运动开始，上升到位时，碰到上限行程开关，上升电磁阀断电，上升结束；机械手开始右旋，右旋到位，碰到右限行程开关，右旋电磁阀断电，右旋动作结束；机械手开始下降，下降到底时，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电下降动作结束，放松物件，经△t延时，放物动作结束；一个工作循环完毕。系统中传送带B随机械手起动而开始连续运行，随工作结束而停止。 3 系统结构设计 3.1 PLC选型及I/O地址分配 根据机械手的硬件结构，PLC输入信号有起动、停止、连续/单循环选择、右限、上限、下限、抓物测量和物体测量，共10个输入点；机械手的输出信号有传送带A，传送带B、左旋，右旋，上升、下降、抓物和放物共7个输出点。综合分析系统要求，考虑系统的经济性合技术指标，选用三菱公司微型PLC FX1S-30MR。 表1 输入信号地址分配表 功能说明 器件代号 地址号 功能说明 器件代号 地址号 回转缸右限开关 SQ1 X0 循环执行 SA2 X5 回转缸左限开关 SQ2 X1 手动启动 SB1 X6 手臂上升开关 SQ3 X2 手动复位 SB2 X7 手臂下降开关 SQ4 X3 手动到原点 SB3 X10 单步执行 SA1 X4 紧急停止 SB4 X11 表2 输出信号地址分配表 功能说明 器件代号 地址号 功能说明 器件代号 地址号 气缸右旋 YV1 Y1 夹紧与放松 YV5 Y5 气缸左旋 YV2 Y2 传送带A运行 M1(KA1)