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车载3S集成系统与ITS李德仁（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室，武汉市珞喻路129号，430079） 3S集成与ITS的关系 3S集成是指将全球定位系统（GPS）、地理信息系统（GIS）、遥感（RS）进行有机的结合，实现实时、快速地提供目标空间位置，包括各类传感器和运载平台的空间位置；实时或准实时地提供目标及其环境的语义或非语义信息，发现地球表面上的各种变化，及时地对GIS进行数据更新；完成对多种来源的时空数据进行综合处理、集成管理、动态存取，为智能化数据采集提供地学知识。三者互为支撑溶于一体，将它们集成在车、船等交通工具上，可以实现定位、导航、立时测量。 智能交通系统(ITS)是将先进的信息技术、数据通信传输技术、电子控制技术以及计算机处理技术等有效地运用于整个运输管理体系，使人、车、路密切配合，和谐地统一，从而建立大范围全方位发挥作用的实时、准确、高效的运输综合管理系统。 随着城市化的进展和汽车的普及，交通运输问题日益严重，主要表现在：道路车辆拥挤、交通运输效率低（空载率高）、驾驶员缺少有关的交通信息、交通事故率升高、交通造成的环境恶化等。传统解决交通问题的办法是增大道路建设量，提高路网容量。但由于资源、环境等条件的限制，单纯依靠新建道路的方式已经无法满足现代城市交通的需要。在这种情况下，人们把注意力转向依靠交通系统的科学管理，从系统的观点出发，把车辆和道路设施综合起来考虑，运用各种现代技术手段系统地解决道路交通问题，并提出了智能交通系统（ITS）的概念。 80年代中叶以来，ITS在全世界范围内得到开发与研究。计算机和通讯技术的迅猛发展，为ITS技术的进一步发展创造了条件。ITS技术涵盖比较广泛，但一般都以现代信息技术和通信技术为手段。发展ITS技术的目的，在于减少交通拥挤和提高整个交通运输系统的效率，和为驾驶员提供良好的信息服务和安全舒适的驾驶环境等。 显然，车载3S集成系统在智能化交通中有着十分重要的意义。从整体上看，3S集成技术为ITS提供了基础地理信息以及诸多地理信息实时或准实时的快速更新手段。如3S集成道路自动测量系统便是其中之一，该系统通过GPS等高精度定位导航系统测量道路的空间数据并可同时记录相应的属性信息。车载3S集成系统更是ITS中智能定位导航、远程指挥、交通安全、事故处理中主要技术手段。 3S集成道路自动测量系统及其主要功能 1．道路测量 在道路测量过程中，有两套定位系统提供双备份的系统定位信息GPS＋电子罗盘与车轮计数装置。 全球定位系统（GPS）的特点是用户能够在全球范围内、高精度、全天候、方便灵活地获得空间定位数据。GPS的引入，给车辆的定位和导航提供了简便快捷的方法。 为提高GPS导航定位的精度和满足道路测量的特殊要求，需要采用差分GPS技术。在GPS导航定位中存在大量的误差源，包括卫星钟差、接收机钟差、对流层延迟、电离层延迟、卫星轨道误差等。通过对观测量进行差分（线性组合），即对观测量在卫星、测站、历元之间求差，可以大大地消除或消弱各种系统误差从而提高导航定位的精度。常用的差分方式有单差和双差。 但是，在城市、山区等车辆导航的环境下，由于GPS信号可能被高层建筑、树木和山脉等遮挡，造成GPS信号的丢失或导航星数不足；复杂环境的反射造成的GPS信号的多路径效应的影响，使GPS的导航定位功能受到一定的制约。 电子罗盘+车轮记速器组成航位推算系统可以弥补GPS导航定位方法的不足。航位推算系统通过其观测到的载体的速度和方向数据累积推算车辆的位置。航位推算系统是一种自主式导航系统。它完全依靠车载的设备自主地完成导航任务，因此很少受到周围环境的干扰和影响。但由于航位推算系统是累积推算位置的，方向和距离传感器的漂移偏差会给计算位置带来随时间增加而增加的累积误差，如果长时间单独使用，航位推算的定位精度将有可能下降。因此航位推算法需要和GPS系统结合使用。 在GPS＋电子罗盘与车轮计数装置组成的综合系统中，GPS系统可以弥补航位推算系统的累积误差随时间增加的不足，在长时间导航的过程中不断计算和纠正航位推算系统的仪器参数。而航位推算系统可以在GPS信号暂时失效的情况下发挥补充作用。如果能有效的结合两种导航系统就可以保证道路量测系统的高精度和可靠的导航定位数据。 GPS和航位推算两种导航系统的数据综合可以利用联合Kalman滤波技术来实现。联合Kalman滤波方程组由共同的状态方程和对GPS系统、航位推算系统分别建立的局部观测方程组成。局部观测方程通过对各自的观测量滤波分别计算出车辆行驶的状态参量（车辆的位置、速度等）。然后按照局部导航系统的精度状况对局部状态参量进行信息融合，从而得出整体系统状态参量。当系统判断出某个局部传感器精度下降时（例如GPS信号不良时），就减小该局部状态参数在信息分配过程中的