《MOTIONCPU实模式控制方法.docVIP

三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNETⅡ；SSCNETⅢ Q173 CPU，Q172 CPU又被称为MOTION CPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU最多可控制8轴；（以下都称MOTION CPU） Motion CPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLC CPU组成多CPU系统时,可设置一个互相刷新的数据区域。MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述 构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上 在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLC CPU的刷新区； 这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称 M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对应MOTION CPU#2的M3200－M3999 R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION CPU#2的D640-D739 R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTION CPU#2的D2000-D3599 M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTION CPU#2的M6000-M6799 下图是MOTION CPU#2端设置截图： PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图 PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199 10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器； M2400-M3039只能被PLC CPU读取。 轴号 寄存器区间 寄存器地址 寄存器说明 1 M2400-M2419 M2400+20N 定位启动完成 注（N=轴号-1） M2420-M2439 M2400+20N+1 定位完成 3 M2440-M2459 M2400+20N+2 指令到位 4 M2460-M2479 M2400+20N+3 到位 5 M2480-M2499 M2400+20N+4 速度控制 6 M2500-M2519 M2400+20N+5 速度/位置切换锁定 7 M2520-M2539 M2400+20N+6 通过零点 8 M2540-M2559 M2400+20N+7 故障检测 9 M2560-M2579 M2400+20N+8 伺服故障检测 10 M2580-M2599 M2400+20N+9 原点回归请求 11 M2600-M2619 M2400+20N+10 原点回归完成 12 M2620-M2639 M2400+20N+11 FLS 13 M2640-M2659 M2400+20N+12 RLS 14 M2660-M2679 M2400+20N+13 DOG 15 M2680-M2699 M2400+20N+14 DOG/CHANGE 16 M2700-M2719 M2400+20N+15 伺服就绪 17 M2720-M2739 M2400+20N+16 转矩限制中 18 M2740-M2759 M2400+20N+17 不能使用 19 M2760-M2779 M2400+20N+18 虚模式使用 20 M2780-M2799 M2400+20N+19 M代码信号输出 21 M2800-M2819 22 M2820-M2839 23 M2840-M2859 24 M2860-M2879 25 M2880-M2899 26 M2900-M2919 27 M2920-M2939 28 M2940-M2959 29 M2960-M2979 30 M2980-M2999 31 M3000-M3019 32 M3020-M3039 M3200-M3999是接收外部数据来控制伺服电机的启动和停止的。 如下图： 轴号 寄存器区间 寄存器地址