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动量 *质点 *质点系 冲量 *常力 *变力 —— 元冲量 —— 冲量 *质点 动量定理 *质点系 动量守恒定理 *质点 *质点系 * 投影式 质心运动定理 质心运动守恒定律 第十一章　动量矩定理 动力学 质点和质点系的动量矩； 定轴转动刚体对转轴的动量矩。 质点和质点系的动量矩定理；动量矩守恒定律。 刚体定轴转动微分方程。 转动惯量、回转半径、平行移轴定理。组合形体转动惯量的计算。 动量矩（对固定点或轴） *质点 *质点系 *平动刚体 *定轴转动刚体 *质点 动量矩定理 *质点系 质点系相对于质心的动量矩定理 动量矩守恒定理 *质点 *质点系 刚体定轴转动微分方程 * 投影式 刚体的平面运动微分方程 刚体的转动惯量 第十二章　动能定理 动力学 力的功。 功（元功）表达式。 重力的功、弹性力的功、定轴转动刚体上作用力的功、力偶的功。 质点和质点系的动能。 动能定理。 动力学普遍定理的综合应用。 力的功 常力 变力 重力 弹性力 定轴转动刚体上力的功 平面运动刚体上力系的功 动能 质点 质点系 平移刚体 定轴转动刚体 平面运动刚体 C vC 牢记均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能: 动能定理 质点的动能定理 质点系的动能定理 普遍定理的综合应用 动量、动量矩 动能 矢量，有大小方向 内力不能使之改变 只有外力能使之改变 约束力是外力时对之有影响。 不与能量相互转化，应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量 守恒 当外力对定点O或质心的主矩为零时系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 非负的标量，与方向无关 内力作功时可以改变动能 理想约束不影响动能 只有作功能改变动能 可进行能量转化 应用时完全从功与能的观点出发 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 第十三章　达朗贝尔原理(动静法) 动力学 惯性力的概念。 质点和质点系的达朗伯原理。 刚体惯性力系的简化 刚体平动情形； 刚体绕定轴转动（具有垂直于转轴的质量对称面）情形； 刚体平面运动情形。 刚体绕定轴转动时轴承的约束力。 惯性力 质点的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理 刚体惯性力系的简化 刚体作平移 * 向质心C简化 刚体定轴转动 *向转轴与质量对称面的交点O简化 * 向质心C简化 刚体作平面运动（平行于质量对称面） * 向质心C简化 惯性力系的主矢： 惯性力系的主矩： 达朗贝尔原理 静力平衡方程解题 达朗贝尔原理的应用 结 束！ 知识点 例题 习题 判断 填空 作图 计算题 理论力学 主 讲：王西十 教授 理学院: 力学教研室 电 话： Email: xishi_wang@ ? Theoretical Mechanics * 五、受力分析（受力图） 滑动摩擦力 平衡： 临界： 滑动： 库仑定律 摩擦角和自锁现象 平衡 临界平衡 不平衡 自锁条件 * 摩擦因数的测量 解法与平面任意力系相同 考虑摩擦力 列补充方程 解在一定范围 考虑摩擦时物体的平衡问题 * 滚动摩阻力偶 运 动 学 运动学 研究物体运动的几何性质的科学 轨迹、运动方程、速度、加速度等 参考体、参考系 点的运动学 刚体的简单运动 点的合成运动 刚体的平面运动 第五章　点的运动学 运动学 运动的相对性；参考坐标系。 确定点的运动的基本方法－矢量法、直角坐标法和自然法。 运动方程和轨迹方程。 点的速度和加速度的矢量形式；在直角坐标轴上的投影。 自然轴系；点的速度和加速度在自然轴上的投影；切向加速度和法向加速度。 矢量法 运动方程 点的速度 点的加速度 O M 轨迹 矢径 M1 M2 直角坐标法 运动方程 点的速度 点的加速度 O M x y z x y z 自然法 运动方程 点的速度 点的加速度 M S ( - ) ( + ) O 第六章　刚体的简单运动 运动学 刚体的平动及其特征。 刚体的定轴转动及其特征。 转动方程。 角速度和角加速度。 定轴转动刚体内任一点的速度和加速度。 运动： 速度 加速度 刚体平移→点的运动 刚体的平动 运动方程 刚体的定轴转动 角速度 角加速度 转动刚体内各点的速度和加速度 点的运动方程 点的速度 点的加速度 轮系的传动比 第七章　点的合成运动 运动学 合成运动的基本概念。 动点、动参考系和静参考系。 绝对运动、相对运动和牵连运动。 运动的合成与分解。 绝对速度、相对速度和牵连速度。 点的速度合成定理。 绝对加速度、相对加速度和牵连加速度。 点的加速度合成定理。 科