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常规RTK定位技术与多基准站RTK 程绪红 RTK的基本原理和定位误差分析及其产生的原因，介绍RTK技术的新发展，即多基准站RTK（虚拟基准站）的概念及其应用。 RTK（实时动态定位） 基准站 定位技术 RTK定位技术得到广泛的应用。但它的应用受到大气层影响的限制,往往使原始数据出现系统误差,定位成果的可靠性随距离增大而下降。从最近报道中获悉,近年来RTK-GPS技术又有了新的进展，这就是建立在常规RTK和差分GPS上的一种新技术——多基准站RTK又称GPS网络RTK技术。为此,本文主要对常规RTK技术的基本原理、各种误差分析以及GPS网络RTK技术的优势及其发展前景等予以学习交流。 RTK的基本原理 RTK是根据GPS的相对定位概念，将一台接收机安置己知点，即称基准站，另一台或几台接收放置在用户移动台，如测量船、挖泥船，同步采集相同卫星的信号，基RTK技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。与其它差分不同的是，基准台传送的数据是伪距和相位的原始观测值，用户移动接收机利用相对测量方法对基线求解、解算载波相位差分改正值，然后解算出待测点的坐标。 为了削弱卫星星历误差、对流层延迟误差和电离层延迟误差，消除卫星钟和接收机钟的误差的影响，在RTK定位技术中通常都采用双差观测值，其观测方程为： =Δ▽ρ+Δ▽dρ－λ·Δ▽N－Δ▽dion+Δ▽dtrop+Δ▽dφmp +εΔ▽φ (1) ——双差算子(在卫星和接收机间求双差)； ——载波相位观测值； =║Xs-X║为卫星与接收机的距离，XsX为测站的位置矢量： dρ一卫星星历误差在接收机主卫星方向上的投影； N一载波相位测量中的整周模糊度； dion dtrop一对流层延迟： dφmp一载波相位测量中的多路径误差； εΔ▽φ一双差载波相位观测值的测量噪声。 而在两者差分中，最后得到的结果是： Rj0+λ(Njp0-Nj0)+ λ(Njp-Nj)+ φjp-φj0 =[(Xj-Xp)2+(Yj-Yp)2+(Zj-Zp)2]1/2+Δdρ （2） Rj0为基准站到卫星的真距离,是由卫星星历与基准站的坐标求出的；Njp0表示用户接收机起始相位模糊度；Nj0为基准点接收机起始相位模糊度；Njp为用户接收机起始历元至观测历元相位整周数；Nj为基准点接收机起始历元至观测历元相位整周数；φjp为用户接收机测量相位的小数部分；φj0为基准点接收机测量相位的小数部分；Δdρ为同一观测历元各项残差。 RTK采用载波相位观测值，能直接推导出卫星和天线之间的总波长数,并能解算模糊值。在我们使用的DNSP 6502 GPS接收机实时解算模糊值，能在接收机运动过程中解算模糊值,一旦求出模糊值,即可开始RTK定位测量。 RTK RTK定位的精度（或准确度），多数厂商的标准值，平面为：10mm+(1～2)×10-6D，高程为：15～20mm+2×106D。例如离基准台20Km处,定位精度：平面可望为50mm,高程为60mm。这些值是在良好条件下,即星数至少为5颗，PDOP值小，无多径效应,甚至用户接收机处于静态或准动态等条件下得出的。在实际情况中不可能有那么好的条件，何况水（海）面是一个强反射面，多径效应十分明显,因此影响RTK在水上定位准确度和可靠性的因素很多,现简析如下。 2.1误差分析 RTK定位技术是目前最为广泛使用的测量技术之一，但它的应用受到一些误差源影响的限制，这些误差源从性质上一般可分为系统误差和偶然误差两类。系统误差包括：卫星星历误差、卫星钟误差、大气延时误差（包括电离层延时和对流层延时）以及天线相位中心变化等。偶然误差主要包括信号的多路径效应。 1）系统误差 1）卫星星历误差 ,二是广播星历。在实践定位中通常使用广播星历。由于卫星在运动中受到各种摄动力的复杂影响，地面监控站又难以掌握作用在卫星上各种摄动力的大小及变化规律，一般估计由星历计算的卫星位置的误差为20～40m。它将严重影响单点定位精度，也是精密相对定位中的重要误差来源。 2）卫星钟误差 GPS时之间的存在偏差和漂移。这在单点绝对定位中是无法消除的,只有采用相对定位或差分定位才能予以消除。 3）大气层延时误差 ,即电离层延时误差和对流层延时误差。 50～1000Km之间的大气层。当电磁波信号穿过电离层时,传播速度发生变化,从而引起测距误差。此误差称之电离层延时误差。电离层延时误差具有三大特性：扩散性、互补性和瞬变性，双频接收机就是利用电离层的扩散性，将L1和L2的观测值进行线性组合来消除电离层的影响。电离层对码观测值和载波相位观测值的影响，数值相同，符号相反，这就是电离层的互补性。电离层对定位的影响，随时间(每天、每月、每