基于自由擺的平板控制系统解决方案.docVIP

用户名 UID Email 查看: 8|回复: 0 2011全国大赛B题解决方案【不断完善】 [复制链接] 电梯直达 楼主 发表于 18?分钟前 |只看该作者 |倒序浏览 【没有登录看不到附件和部分图片--QQ登录，无须注册】 1．基本要求（1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。（2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。（3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放状态及滑落的硬币数计算成绩。2．发挥部分（1）如图3 所示，在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm 距离处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～60o间），启动后，系统应在15 秒钟内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时以LED 指示。根据光斑偏离中心线的距离计算成绩，超时则视为失败。 ? ? 很好，我们来分析一下需求：? ? 整个系统主要是两部分，一部分要测出当前摆动的位置，一部分要调整平板位置。这其中有多种方案：1.测量当前摆动位置可以采用角度传感器，也可以采用加速度传感器。相比之下，角度传感器容易多了，而且精度更加容易控制。2.要调整平板的位置，就必须有一个精度高的执行机构，有的同学说要用直流电机，简直是胡闹。直流电机你如果加上位置反馈，做成一个位置伺服系统，还勉强可以，如果开环来做，简直就是异想天开。还有的同学说，题目清单里面有步进电机，所以他要用步进电机来做，这个倒是可以，但是，你要知道，你用步进电机，首先你要做步进电机的驱动，而且，作为一个开环系统，来来回回，必定有误差累计，会导致系统精度变差。为什么？你想，步进电机在没有反馈的情况下，只能大体确定转动一个什么角度，至于是否转到了这个角度，系统无法确认，假设说偏差了1个步进角，那来回转动15次，就会差多少？这个就是一个漏洞（注意，这并不代表这个方案不行，只能说明这其中有点问题，如果经过测试，发现误差在允许范围之内，这还是一个极好的选择。）? ? 这个调整机构，我建议大家采用舵机。是的，舵机，稍微好一点的舵机，大约100元左右，这种舵机的转动位置是内部反馈的，也就是说，你给舵机一个固定频率的PWM波，舵机就会转到一个特定的位置，而且，位置和频率是线性关系的。看，这一切都变的简单了，不需要驱动电路，也不需要外界反馈回路，绝对式的系统，无论来回多少次，都不会有误差累积。 ? ???另一个挑战就是角度的测量，这个问题并不是那么难解决，相反是最简单的一个。有的同学说到角度传感器就想到光栅，就想自己动手做一个光栅，不要异想天开了！！那是不可能的，你用手工做的光栅的分辨率能达到多少？你能做300个齿吗？不可能的，所以不要这么做，注定要失败的。? ? 角度传感器，可以使用专门的编码器，但是一定一定要注意！！买绝对式角度传感器，不要使用增量式角度传感器（这种传感器其实就是旋转编码器）。绝对式角度传感器的意思是，传感器转到一个位置，输出一个特定的信号，而且这个信号是唯一的，不变的，只要是在这个位置，就输出这个信号，有的是电压信号，有的是电流信号，也有的是频率信号，不管是什么类型的信号，总之，这种传感器可以唯一的确定传感器转动的位置。? ? 所谓增量式角度传感器，就是传感器每转动一定的角度（比如0.1度，视传感器的精度而定）传感器就输出一个脉冲，输出脉冲是方波，输出的快慢要看传感器转动的快慢。这种传感器其实适用于测量转动速度，经常用在测量电机转动速度，组成转速伺服系统。这种传感器不是很合适。? ? 如果，你是在买不到绝对式位置传感器，或是觉得价格太高，你可以购买高精度薄膜式电位器。这种电位器的摸样是这样的（这和位置传感器的摸样差不多）：? ? 我使用过这种电位器来做电机的小型位置伺服系统，效果还不错，这个电位器的价格一般在150元以下，大约130元左右的样子，精度不错，完全可以满足这个题目的要求。淘宝上就有卖的，大家输入“薄膜电