第七章采样控制系统研究报告.ppt

系统如图 如果极点全部严格位于Z平面上的单位圆内，即系统稳定，则应用Z 变换的终值定理即可求出采样瞬时的终值误差。 由于离散系统没有唯一的典型结构图形式，所以误差脉冲传递函数 也给不出一般的计算公式。 用终值定理求取稳态误差 例: 采样系统结构如图所示， 采样周期T = 0.2钞， 输入信号 r(t) = 1+t+t2/2 试计算系统的稳态误差。 解： 1．求G(z) 查Z变换表可得 将采样周期T = 0.2秒代入并化简得 举例 2. 判别系统的闭环稳定性 闭环特征方程为 展开得 即 进行ω变换，将 代入上式并整理得 列劳斯表 第一列全部为正, 闭环系统稳定. 举例 3. 求系统的稳态误差 r (t) = 1+t +t 2 / 2 R(z) = + + T = 0.2 e(∞) = 0.1 举例 通过定义误差系数来简化稳态误差的计算过程 静态加速度误差系数 静态速度误差系数 静态位置误差系数 与连续系统类似，定义误差系数 定义系统的型别分别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型 [依据G(z)在z=1处极点的个数] 单位反馈采样系统 A. B. 举例 由此可知：对于单位反馈误差采样系统，可直接用静态误差系数求稳态误差。 C. 举例 静态误差系数和系统型别的关系 如果G(z)在 z =1有0，1，2，…个极点，则系统的型别分别是0型、I型、II型… 若G(z)在 z =1的极点个数为0，则Kp为有限值， 若G(z)在 z =1时的极点个数大于或等于1，则Kp=∞, 可见对O型系统， Kp≠∞, 对于I型及以上系统， Kp=∞。 若G(z)在 z =1的极点个数为0，则Kv=0； 若G(z)在 z =1的极点个数为1，Kv为有限值， 若G(z)在 z =1的极点个数大于或等于2，Kv=∞。 可见对0型及I型系统，Kv≠∞, 对于II型及以上系统，Kv=∞。 依次类推，对于O型、I型、II型系统，Ka≠∞， 对于III型及以上系统，Ka=∞. 单位反馈误差采样系统的误差系数和稳态误差表 Z=1的开环极点个数 系统型别 静态误差系数 Kp Kv Ka 稳态误差e(∞) 1(t) t t2/2 0 0型 F 0 0 1/KP ∞ ∞ 1 Ⅰ型 ∞ F 0 0 T/KV ∞ 2 Ⅱ型 ∞ ∞ F 0 0 T2/Ka 3 Ⅲ型 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 重做上例. 3. 求e(∞) 先求静态误差系数。 可见系统为II型系统 所以，由表7-3可知， 作用下的稳态误差 举例 三. 动态性能分析 如果已知采样控制系统的数学模型（差分方程、脉冲传递函数等），通过递推计算及Z变换法, 不难求出典型输入作用下的系统输出信号的脉冲序列c*(t),从而可能以很方便地分析系统的动态性能。 例: 设有零阶保持器的采样系统如图所示，其中r(t)=1(t)，T=1(s)，k=1。试分析该系统的动态性能。 解：先求开环脉冲传递函数G(z)。 由图中可以看出，连续环节包含有零阶保持器，则 查Z变换表并化简得 举例 再求闭环脉冲传递函数 将 代入，求出单位阶跃序列响应的Z变换 利用长除法，将C(z)展成无穷幂级数 由Z变换定义， 输出序列c(nT)为 举例 根据C(nT )的值，可以绘出单位阶跃响应 c*(t) 由图求得系统的近似性能指标为： 上升时间: tr= 2 s 峰值时间: tp = 3.5 s 调节时间: ts = 12 s 超调量: ?% = 40%. 举例