激光准址系统姿态测量装置研制.doc

哈尔滨工程大学 硕士学位论文 激光准址系统的姿态测量装置研制 姓名：邵永丰 申请学位级别：硕士 专业：光学工程 指导教师：温强 201103  激光准直系统的姿态测量装置研制 摘要 过对测量系正交和增益误差问题建模，采用浮点编码遗传算法设计解决该问题的新方  激光准商系统的姿态测鼙装置研制 ?? ? ? ?????，?? ????? ?? ???? ??—???? ????? ??? ?????? ? ? ? ??? ??? ????．?? ?? ????? ? ??????．???? ??????琲???? ???，???猻??????? ? ? ? ??? ?? ? ??????????? ??????? ????? ??? ?? ?? ???? ?? ?? ?????．????? ???????????琣? ??? ?????琣 ??? ???? ??????? ??? ??? ? ??? ??? ??? ????? ??? ??? ????? ? ?????????  ??????????? ????． ?????? ??? ?????；?????????籇?；????? ?????．  观测坝体结构的微小运动。这种利用望远镜监测大坝的视准线法在操作过程中需要三个 人同时工作，且受到望远镜放大倍数和天气条件等限制，观测结果很难正确反映出大坝 结构微小形变的客观规律。后来，英国物理研究所研制出激光准直系统，由激光器、参 考小孔、波带片和目标靶组成，用于测量苏格兰水坝运动。激光器发出的激光经过参考 小孔后穿过波带片，在目标靶上成像，一旦波带片有微小移动，目标靶上的像也相应移 动，因此可以测量大坝微小形变。由于激光具有方向性强，单色性好，能量集中以及相 干性好等普通光源无法比拟的优点，激光准直系统能够精确测量出大坝的变化规律，提 高工作效率【?。 在我国，激光准直系统已经广泛应用于水利工程、农业机械、国防科技、钻井勘探、 铁路修筑、隧道挖掘等多个领域，特别是在长距离、高精度、智能化以及恶劣环境的测 高精度激光自准直系统，准直测量技术的发展体现出人们对系统高精度、智能化的要求。 但激光准直系统的各个部件是由人工手动设置和调节，一般是依靠人眼观察，在定位过 程中容易产生较大误差，影响测量精度。姿态测量装置可以很好的弥补这一缺点，既可 以在定位过程中测量各个部件的姿态及相互位置关系，也可以实时监测部件之间的微小 角度变化，为系统反馈提供信息。它不仅能减小系统误差，使系统数字化、智能化，还 有利于提高检测效率，增大其应用范围。 电子罗盘作为一种数字化的姿态测量装置可应用于激光准直系统中，依靠测量地球 磁场来确定姿态。与其它的定位装置相比结构简单、成本低、信号易处理，使用磁罗盘 定位不需要指北仪，可直接测得载体与地磁场的夹角【??¨。全固态电子罗盘相比于传统 的指针式和平衡架式具有能耗低、体积小、重量轻、精度高等优点，携带方便，可灵活 嵌入到激光准直系统中。 目前，电子罗盘主要分为磁阻式和磁通门式。磁通门式磁场传感器是根据磁饱和原 理制成的，它的输出是电压或者电流，也可以是时间差。磁饱和法是基于磁调制原理， 即利用被测磁场中铁磁材料磁芯在交变磁场的饱和励磁下，其磁感应强度与磁场强度的 非线性关系来测量弱磁场的一种方法【???。早在?世纪?年代这种磁强计开始用于地  ??国内外研究现状 为了提高姿态测量精度，降低成本，携带方便，西安电子科技大学设计了一种新型 实用的二维电子罗盘??俊Ｕ庵值缱勇夼痰幕?炯芄故橇礁龃磐?糯ǜ衅鳎?桓??? 单片机和相应处理电路。该罗盘用数字信号处理技术，抗干扰能力强，可靠性好。实际 子罗盘，在罗盘倾斜情况下的测量误差较大，所以实际只能在某些平台中应用，且精度 要求不高。 上海交通大学利用磁阻传感器????虷???组成的三轴磁阻传感器来研 将三轴的磁场信号经过信号调理之后传送给微控制器，然后计算出姿态信息。为了验证 方案的可行性，利用陀螺双轴测试转台对该传感器进行了测试，实验结果较为理想，经 误差补偿后的精度可达??度。 他们同样利用了三轴的磁阻传感器来实现地球磁场测量，但采用了三轴的加速度计测量 重力加速度，另外还有温度传感器进行温度补偿，校正加速度计的温漂，利用?位的 由于其体积小、功耗低，不仅可以作为传统的姿态传感器，还可以作为更复杂系统比如  ??涌谟隤??嗔??詈笥蒔??硎?荨Ｆ銹?磁通门传感器由自己设计。这种 型电子罗盘的精度和分辨率也同样分别达到????．?。美国???就瞥隽薚?系 可谓精度最高的姿态测量装置。 ??本课题的研究目标 本课题组已经在电子罗盘的研究上取得了阶段性成果，利用磁阻传感器和两轴加速 度传感器设计了电子罗盘，还有温度传感器