舵机控制论文张吉智..docVIP

远程数字控制舵机 电子信息工程系 10级交通安全与智能控制（1）班 张吉智 摘要 ：现在小型船舶采用的模拟电子控制舵机技术存在传输距离长的情况下，线路易于受到外部干扰，舵机偏转角度会有不确定的稳定性缺陷，使得这一类设备在远距离控制使用时受到限制。并且反馈电位器长时间磨损和腐蚀也造成舵角控制的不确定。另外模拟电路和电源的漂移，也常使得舵角显示不能够满足使用要求。虽然现在大型船舶大多都使用电动舵轮或者是液压舵了，但是任然是机械式的控制，且反应速度也由人的“灵敏度”所决定，误差范围很大，精确度不高。 本设计以ARM2148作为核心控制器，E6B2-CWZ5G作为 1、方案选择： 1）主控制器：主控制器采用LPCARM2148作为主控制器，之所以选择ARM2148是因为其采用的3级流水线模式增加处理器指令流速度，这样可使几个操作同时进行，并使处理和存储之间的操作更加流畅连续，能提供0.9MIPS/MHZ的指令执行速度，因此在舵机快速偏转时，处理器仍然可以远远满足编码器瞬间给出的众多条代码值，避免使用52单片机出现的卡死现象，使整个系统更加稳定可靠。 ARM2148在整个系统中主要起两个作用，一是实时检测角度传感器偏转角度，并将检测的值通过串口线发送给STC89C52单片机，另一个作用是接收STC89C52单片机通过串口线传输过来的关于控制器控制舵机偏转的指令，并通过电机驱动模块控制舵机偏转。 2）辅助控制器:辅助控制器采用的是STC89C52单片机，STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器， 3）角度检测部分 角度的检测电路我们选择的是E6B2-CWZ5G角度传感器，这种角度传感器是一种增量式的旋转译码器，增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。 增量式旋转编码器的内部工作原理 图1 增量式旋转编码器 通过输出波形图可知每个运动周期的时序我们把当前的A,B输出值保存起来，与下一个A,B输出值做比较，就可以轻易的得出角度码盘的运动方向， L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一也可以 5）显示模块 方案一：数码管显示 七段八位二进制数码显示器分为动态显示和静态显示两种：静态显示方式编程简单，显示便于监测和控制，但占用单片机的I/O端口线多，同时硬件电路复杂，成本高，只适合显示位数较少的场合；动态显示方式显示位数较多可以节省I/O端口，，但硬件电路简单； 不管是静态显示的方式还是动态显示的方式都只能显示数字不能显示字符和汉字，对于整体的显示还是不够完美。 方案二：LCD液晶显示 LCD1602液晶显示器是一种低功耗的显示器件，它不仅省电而且能够显示大量的信息，如文字、曲线、图形等，显示质量高，数字式接口于单片借连接更加简单可靠，操作方便。综上，我们采用方案二来作为显示模块。 方案描述： 在驾驶室，驾驶员需要改变船舶行驶方向时，可以通过控制器上的按钮调节舵机偏转角度，当对控制器进行操作时，52单片机将获得的指令通过串口线发送给ARM主控制器，由主控制器通过电机驱动模块控制舵机进行相应角度的偏转。而当舵机偏转时，带动与之相连接的角度传感器转动，角度传感器进行编码，这些编码被核心控制器ARM2148获得，并将获得的数据通过串口线发送给STC89C52单片机，由STC89C52单片机将获得的数据通过LCD1602液晶显示器显示出来。同时驾驶员也可以通过驾驶室的液晶显示屏实时掌握舵机偏转情况，以便及时进行修正。 图2 系统方案框图 二、理论分析计算 1、角度的计算 采用E6B2-CWZ5G角度传感器进行测量舵机偏转的角度E6B2-CWZ5G角度传感器旋转一周共有200个代码，因此一次脉冲即为1.8°，由角度传感器向ARM2148主控制器发送脉冲，通过中断来记录下脉冲数m,那么角度传感器最后所测得的角度D即为： D=m*1.8° 2、脉冲的计算 先测量将舵机偏