1第1章自动控制基本知识学案.ppt

复习思考题 1-1 自动调节系统按设定值不同可分为哪几类？ 1-2 一个简单自动调节系统有哪几个环节组成？各 环节的输入和输出参数分别是什么？系统的输入和 输出参数又是什么？ 1-3 什么是自动调节系统的静态、动态和干扰？ 1-4 什么是自动调节系统的过渡过程？衡量自动调 节系统过渡过程的质量指标有哪几项？如何在反应 曲线上表示？ 1-5 什么叫“反馈”？为什么在自动调节系统中 通常采用“负反馈”？如何体现负反馈？ 1-6 什么是人工调节？什么是自动调节？两者 有何异同点？ 1-7 什么叫控制对象特性？它包括哪几个部 分？各有何意义？ 1-8 什么是对象的自平衡？具有自平衡性质的 对象对控制有何好处？ 1-9 描述对象特性的参数有哪些？分别有 何意义？ 1-10 双位控制有何特点？适用于什么场 合？ 1-11 什么是静态偏差？为什么单纯的比 例控制不能消除静态偏差？ 1-12 某一浮球比例控制系统中，调节阀的变 化范围为 0～12mm，浮球液位标尺的范围为 0～500mm，且浮球与调节阀之间相对位置固 定。若调节阀位置由 2mm变化到6mm时，浮 球由400mm 下降为150mm，求其比例带δ。 1-13 试讨论比例带的变化对控制过程的影 响。 1-14 写出积分控制规律。为什么积分作用可 以消除静态偏差？ 积分调节器的输出信号不但与被调 参数偏差的大小有关，而且还与偏差存 在时间有关。因此，系统中只要有偏差 存在，调节器就始终动作，直至静态偏 差消除，被调参数回复到给定值。积分 调节器的优点是可以消除静态偏差，但 缺点是易使调节过程出现过调现象，被 调参数易发生大的波动。 积分控制规律 积分调节器适用于：延迟 小、时间常数小，而反应迅 速、自平衡能力较大，负荷变 化又小又慢的调节系统中， 故可用在被调参数反应迅速的 压力、流量及液位的调节对象 中。 （2）比例积分调节器 比例控制规律使调节器反应迅速， 积分控制规律能消除系统静态偏差。在 制冷空调系统中，在控制质量要求较高 的场合，选用比例积分调节器。它由比 例调节器和积分调节器并联构成，其特 性方程如下： 式中 为积分调节器的积分时间 比例积分控制规律 如果输入为阶跃信号，当积分作用的输出部分与比例作用的输出部分相等时，这段积分过程所经历的时间就是积分调节器的积分时间 。 比例积分调节器的参数包括比例带和积分时间。当比例积分调节器用于不同的控制系统，其最佳的 和 值是不同的，但对每一个系统而言，它们的大小对于调节过程的影响形式则是相同的。 比例带对调节过程的影响，在比例调节器中已经作了分析，其结论在比例积分调节器中仍然适用。积分时间对调节过程的影响分析如下： 积分时间 不同的各调节过程曲线 4.比例微分调节器 （1）微分调节器 如果利用被调参数的变化速度（即被调参 数对时间的导数）作为调节器的输入信号，就 可克服偏差控制作用不及时的现象，这就引入 了微分调节器。理想微分调节器的输出信号与 输入信号变化速度成正比。即 式中： 为调节器的输出信号； 为输入 信号； 为微分时间。 微分调节器的特性 对于理想的微分调节器，在 时输入一阶跃信号，则输出信号在此刻有一幅度无穷大，宽度无穷小的脉冲变化，以后在 时，输入信号不再变化，但其值并不为零，而输出信号的值却等于零。 微分调节器的输出信号与偏差的大 小无关，只与偏差的变化速度有关，只 要被调参数的导数等于零，调节作用消 失。因此实际应用时，常和比例调节器 或比例积分调节器组合使用，在调节器 中纳入微分调节器在时间上具有超前调 节的优点，形成比例微分（PD）或比例 积分微分（PID）调节器。 （2）比例微分调节器 比例微分调节器的特性方程为： 比例微分调节的动态指标较好，这是由于 增加了微分的作用，因而增加了系统的稳定 性，从而可使比例带减小，调节时间缩短。但 由于没有积分作用，因此调节系统在调节动作 结束后，仍有静差。但由于比例带的减小，故 静差可以减小。 5.比例积分微分调节器 比例调节具有调节作用较强、调节均匀的优点；积分调节具有消除静差的