交流进给伺服驱动系统的控制原理与方法学案.ppt

数 控 技 术 （略） * * 华中科技大学机械科学与工程学院 4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 4.4.1 步进伺服驱动系统的控制原理与方法 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 4.4.2 交流进给伺服驱动系统的控制原理与方法 交流进给伺服驱动系统的组成： 控制器、功率驱动器、检测装置和伺服电机； 系统根据数控装置的指令信号和检测装置检测的实际信号之差来调节控制量。 1. 交流伺服电机的矢量控制原理 为什么矢量控制？ 直流电机调速方法： 直流电机组成：磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 直流调速度中：与电磁转矩Tm 相关的励磁磁通Фm 和电枢电流Ia是两个互相独立的变量。励磁磁通Фm仅正比于励磁电流If，而与Ia无关，分别控制励磁电流If和电枢电流Ia，即可方便地实现转矩Tm与转速n的线性控制。 直流电机的两个重要参数： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 交流电机 交流电机电磁转矩公式 电磁转矩Tm与气隙磁通Фm、转子电流Ia成正比，但Фm与Ia不正交，不是独立的变量，不能单独控制，因此，不能分别调节。同时，交流电机定子产生的是随时间和空间都在变化的旋转磁场，气隙磁通Фm是一个空间交变矢量，这样，在定子侧的各物理量（电压、电流、磁动势）也都在空间上同步旋转且交变，调节、控制和计算很不方便。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 1)矢量控制的基本思想： 将三相交流电机输入的电流等效变换为类似直流电机彼此独立的励磁电流和力矩电流，建立起与之等效的直流电机数学模型，通过对这两个电流量的反馈控制实现对电机电磁转矩和速度的控制。然后，再通过相反的变换，将被控制的等效直流电机电流还原为三相交流电机电流，那么就可以采用类似直流电机的调速方法对三相交流电机进行调速了。 等效变换的准则：变换前后必须产生同样的旋转磁场 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 （1）三相/二相变换 将三相静止绕组A、B、C的交流变换为两相静止绕组α、β的交流。从而实现三相交流电机变换为等效的二相交流电机以及与其相反的变换。 2)矢量变换的实现： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 方法： 根据三相交流 {iA、iB、iC}所产生的旋转磁动势Fm与两相交流 {iα、iβ}所产生的旋转磁动势Fm 等效。 建立三相交流 {iA、iB、iC}转换为两相交流 {iα、iβ}的电流变换矩阵： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 建立两相交流{iα、iβ} 转换为三相交流 {iA、iB、iC}的电流变换矩阵： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 （2）矢量旋转变换 将静止坐标系α-β上的两相交流 {iα、iβ}变换为旋转坐标系d-q上的两相直流 {id、iq}。 方法： 将绕组d、q中分别通入直流{id、iq}，并且使得包含这两个绕组在内的整个铁心，以与旋转磁动势Fm同步的转速ω1旋转。在该铁心上和绕组一起旋转观察时，d和q便成了两个通入直流而相互垂直的静止绕组。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 当选择旋转坐标系的d轴与旋转磁动势Fm的方向重合时，旋转坐标系d轴上的直流分量id相当于直流电机的励磁电流if。q轴上的直流电流iq相当于直流电机的力矩电流ia。 建立静止坐标系α-β上两相交流 {iα、iβ}转换为旋转坐标系d-q上两相直流 {id、iq}的电流变换矩阵： 建立旋转坐标系d-q上两相直流 {id、iq}与静止坐标系α-β上两相交流 {iα、iβ}的电流变换矩阵： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 2 交流伺服电机的矢量控制系统 在矢量控制中，当以获得最大转矩为控制目标时，变换旋转坐标系d-q中励磁电流分量id通常控制为零。 交流电机在矢量转换中输出电磁转矩Mm的关系式为： 可知，电磁转矩Mm仅与转矩电流分量iq成线性关系状态变量id、iq可以独立调节，从而实现转矩线性化控制。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 采用Id=0控制策略的三相永磁同步伺服控制系统： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 （1）位置控制环。位置控制环使实际位置保持和给定令位置一致，它由位置调节器、位置反馈和位置前馈控制器构成。 （2）速度控制环。速度控制环使电机实际速度保持和给定速度一致，它由速度调节器、速度反馈构成。 （3）电流控制环。电流控制是提高伺服系统控制精度和响应速度、改善控制性能的关键。电流控制