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2006年招收硕士研究生入学考试试题 自动控制原理试题 416 一(15分)控制系统的结构图如下： 求（化简结构图要有步骤，若用信号流图法要画出信号流图） 解：系统信号流图为 前向通道，；； 回路， ； ；；；； 特征式， ；；； ； --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：本题可以应用方框图简化计算所求的传递函数，必定有求和点与分支点交换位置，计算过程过于烦琐。可以应用消元法，参考以下解法。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 解法二：消元法， ；；； 消去，计算闭环传递函数，由前2个等式得到 ；； 代入第3式，整理后，得到 ； 解法三：方框图简化， ； ******************************************************************************** 二(20分)设系统如图所示， (1) 已知G1(s)的单位阶跃响应为，试求G1(s)； (2) 当，且时，试求 ① 系统的稳态输出； ② 系统的峰值时间，超调量，及稳态误差 解：(1) ；得到； (2) 该系统的闭环传递函数为； ① ；； ② ；； ；秒； ；。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1)可以应用单位脉冲响应是单位阶跃响应的微分，传递函数是脉冲响应函数的拉氏变换；(2)不必使用误差级数。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 解法二：(1) ；；。 ******************************************************************************** 三(15分)已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 用Routh判据确定系统稳定时的K值范围； 如果要求闭环系统的根均位于垂线以左，K值范围应取多大？ 解：(1) 系统特征方程为 ； s3 1 40 s2 14 40K s1 40-40K/14 0 K14 s0 40K K0 使系统稳定的K值范围是 0K14； (2) 变量替换 ，； s3 1 15 s2 11 40K-27 s1 15-(40K-27)/11 0 K24/5 s0 40K-27 K27/40 使闭环系统的根均位于垂线以左的K值范围是 0.675K4.8。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1) Routh判据；(2) Routh判据计算所需参数 ******************************************************************************** 四(20分)控制系统如下图所示，图中参数为速度反馈系数。 试绘制以为参量的根轨迹，并确定系统临界阻尼时的值。 解：系统特征方程， ； 根轨迹方程， ， ； ；；； 实轴上的根轨迹，； 与实轴的交点，； ，； 根轨迹起始角，，； 根轨迹与虚轴无交点； 系统临界阻尼时，即。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 点评：(1)列写规范根轨迹方程；(2)具有一个开环零点的二阶系统，在实轴外的根轨迹是圆心为开环零点的圆周的一部