来了,机器人时代解析.ppt

目录 引言 一.机器人的研究状况 1.机器人的语言 2.机器人的动作 3.机器人的控制 二.智能机器人图片欣赏 三.智能机器人整体研究动向及预测 四.日本仿真机器人 五.美国解梦机器人 引言 智能机器人是具有思维、感知和行动智能机器人是具有思维、感知和动功学、人工智能，微电子学，光学， 传感技术、材料科学、仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型， 自主地完成较为复杂的操作任务. 将机器和生产系统的智能化， 用机器人代替人完成各种任务， 这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。 智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用， 能排腺人为的不可控因素， 实现高节奏、高效和高质量生产， 并是未来智能生产系统的重要组成部分。在非制造领域，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作. 目前， 我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题， 并制订发展规划，拨出巨款给予支持。 ? 基础技术研究现状 1.? 机器人语言 现已研制的主要语言有表示状态的面向装配作业的语言， 以并行处为目的的结构化程序语言有LEO，COL，APP等。 另外，机器人话语生成系统，研制具有良好数学语义，逻辑关系以及能描述复杂的， 不规则对象的有形式语言也是人机智能交互的重要课题。 2.? 机器人的动作（臂、手及行走机构） 机器人的臂随其用途而不同。目前研究的手臂看装配集成电路的微型臂、搬运几百公斤工作的大型臂。机器人的手有回转开、闭型， 平行连杆机构型、三指、五指等各种类型。 行走机构有腿、轮、履带、船等。实验研究的有两足、六足、八足的行走机构、仿生和蠕动机构及爬墙爬树等移动机构。 3.? 机器人的控制 机器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多机器人系统控制等方面。遥控作业多数是在非结构环境下进行的，因此大多数采用主从控制，现已研制出主从双向位置控制、主从双向位置、力伺服控制、主从力控制、计算机辅助遥控等方发。????????????????? 双手协调控制中也采用了主从控崩， 主手的运动轨迹可以由示教或离线编程产生，而从手的运动轨迹在主手运动轨迹确定后，根据约束条件确定。采用冗余自由度的操作器可增加灵活性，冗余自由度可用来回避障碍，回避机械手在执行任务过程中难以处理的退化问题， 增加可操作性能， 因此冗余自由度操作器控制问题也有不少学者进行研究。 另外行走机构的控制、多机器人的协同控制等方面也有不少成果。 智能机器人图片欣赏 智能电脑机器人 动作机器人 鼓手机器人 会煎鸡蛋的机器人 会拉车的机器人 会拉小提琴的机器人 医生机器人 自动取水机器人 清洁机器人 智能机器人整体研究动向及预测 自动化的需要推动了机器人进步，而机器人的发展提高了自动化水平。为了解决工业、原子能利用、空间探测， 海洋开发、排险，医疗、军事等领域自动化需要而研制有特定应用背景的智能机器人，基本上沿两条道路发展一是在一般工业机器人基础上，增加各种高性能传感器和知识库，使之具感知能力和动作规划能力；二是在遥控操作器基础上增加移动能力、环境感知能力、自诊断自学习力及自主能力。其中包括知识库和专家系统。 由于研究目的性明确，针对性强， 实际需要迫切，制造单位与应用单位结合， 资金和人力集中使用， 因此成果显著见效快。目前应用研究主要集中在精密装配机器人、水下机器人、移动机器人等方面。另外，利用神经网络等新技术的智能机器人也引起了人们的重视。 近几年来， 许多国家都把智能机器人列为高技术发展规划的重要内容。从研究方式来看，已打破单位和国家的聂限， 出现了单位联合， 跨国共同研究的趋势。从各国和国际间制订的研究计划来看，虽然项目各异， 但在研究特种作业的移动机器人方面都是不约面同， 说明特种作业的移动机器人是近期竞相研究的重点。 目前， 基于感觉控制的第二代机器人已进入普及应用阶段。下一代机器人是具有自适应性、自主性和自然性的高级机器人，预计不久的将来可在技术上实现， 并开始应用。