7.2.1数字PID控制器的设计.ppt

为了把上式变换成差分方程，取采样很小，设 1. 位置型控制算法 由于计算机控制系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程。 模拟PID控制规律： 7.2.2 PID算法的离散形式 微分用后向差分近似得： 积分用累加求和近似得： 其中，T为采样周期；e(k)为系统第k次采样时刻的偏差值e(kT)；e(k-1)为系统第k-1次采样时刻的偏差值。 将式(2)和式(3)代入式(1)，可得离散的PID表达式为： 由于上式表示的控制算法提供了执行机构的位置u(k)，如阀门的开度，所以被称为位置型数字PID控制算法，其控制原理如下图所示。 位置型数字PID控制示意图 所谓增量型PID，是对位置型PID取增量，这时数字控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即： 2. 数字PID增量式控制算法 为了编程方便，可将上式整理成如下形式： Δu(k)＝q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 其中， 如果控制系统的执行机构采用步进电机，在每个采样周期，控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用增量型数字PID控制算法，其控制原理如下图所示。 数字PID增量式控制示意图 增量式PID控制算法程序框图 控制器的输出相对于控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制算法。 数字PID控制算法实现方式比较 执行机构采用调节阀 控制量对应阀门的开度表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法。 执行机构采用步进电机 若执行机构不带积分部件，其位置和计算机输出的数字量对应(如电液伺服阀)，就要采用位置式算式;若执行机构带积分部件(如步进电机或步进电机带动阀门等)，就可选用增量式算式。 （2）增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。 增量型算法的特点： （1）增量式算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算误差对控制量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累加误差。 Δu(k)＝q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 增量型算法： 位置型算法： （3）采用增量式算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。 * 连续信号与离散信号的转换通过采样器，A/D转换器，D/A转换器，保持器实现的。 * * 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID调节。?PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制? 的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为?方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合PID控制技术. * 比例控制不能克服较小的偏差E：一般的机械电子设备总是具有运动阻力F,当输出量的绝对值X小于F是，调节机构不再动作，使得对应于X的偏差不能被克服。当D(F-X0)/KP时，XF 对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当使比例度稍小些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，比例度可选大一些，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。  积分时间的大小表征了积分控制作用的强弱。积分时间越小，控制作用越强；反之，控制作用越弱。 　　积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。所以，实用中一般不单独使用积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例积分控制。这样取二者之长，互相弥补，既有比例控制作用的迅速及时，又有积分控制作用消除余差的能力。因此，比例积分控制可以实现较为理想的过程控制。 　　比例积分控制器是目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产中液位、压力、流量等控制系统。由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。但是积分作用的引入，会使系统稳定性变差。对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。  微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下。可以减少超调，减少调节时间。微分对噪声干扰信号