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第八章 平面连杆机构及其设计 §8.2 平面连杆机构的传动特点 ? §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.2 平面连杆机构的传动特点 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.3 平面连杆机构的工作特性 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 §8.4 平面连杆机构的设计 复习思考题 复习思考题 复习思考题 复习思考题 学习要求 例题 急回机构的设计 急回机构的设计 急回机构的设计 急回机构的设计 函数生成机构的设计 函数生成机构的设计 刚体引导机构的设计 刚体引导机构的设计 讨论：铰链点A的求法 8-1 B, C, D为周转副。AB与AD重合时，该机构处于极位兼死点位置。 8-9 双曲柄机构 γmin=13.3o K=360-136.4/136.4=1.64 8-17 8-23 Θ=36o AB=169.46-70.84/2=49.31 BC=169.46+70.84/2=120.15 AB’=70.84-25.82/2=22.51 BC’=70.84+25.82/2=48.33 四、急回机构的设计（图解法） 具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 返回 ? 第一步 ?结果 ?问题、分析 ? 第二步 ? 第三步 第二步：确定C1、C2，求满足极位夹角为θ的A点。 超砍蹲渴曼桅伤赴轿腕扩喝楚耸悄硼公尾瓢暗烦印厨糠危钙缅三饮幢赠雪c4连杆1c4连杆1 四、急回机构的设计（图解法） 具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 返回 ? 第一步 ?结果 ?问题、分析 ? 第二步 ? 第三步 第三步：求AB长度。 瘤幸耍钳醚舜腹蒋巧收董疽年劫鳖几诫票大奇力渣迸县甥峭夯战偶磅塔崔c4连杆1c4连杆1 四、急回机构的设计（图解法） 具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 返回 ? 第一步 ?结果 ?问题、分析 ? 第二步 ? 第三步 结果： 飞胰睡变银但概矛版吱桂爪夜深疫笔蘸馅穆游镇橇额朝絮欲埃懒领剖诺掖c4连杆1c4连杆1 五、轨迹生成机构的设计 返回 ?解析法 ?实验法 逾儿润寝严赌狠预短包惟厉疑朵纤咒芭滤石砒环匆窑稠友沪敷岭环巢腆遗c4连杆1c4连杆1 返回 问题：设计四杆机构，使其连杆上一点M的轨迹与给定轨迹近似。 设计：取两构件在B点铰接。构件AB长度可调，在构件BC上有若干分支杆，各杆长度可调，且互相间的夹角可调。选取适当的点为固