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2.3 连续系统的离散相似法 * 数值积分方法进行系统仿真的不足之处： (1) 单步法求解过程中，每计算一个步长h，要多次求取函数的导数值，步骤烦琐。 (2) 多步法求解过程中，又要求存储各状态变量值前r次时刻的数据，系统阶次较高时，存储量相当大，而且启动时还需要其他算法配合。 (3) 隐式算法求解必须经若干次迭代，才取得一个时刻的变量数值，计算速度受影响。 (4) 虽能得到各线性环节的输出响应值，但由于数值积分方法本身的原因所限，它是统一由状态方程求解变量值，对单个环节输出的特殊变化(如非线性变化)难以单独考虑. 擦痔流登巢健吮鼻掐琅挣汪糕剁琢罐橡毋拐递鱼菏协唁愁暗症鞍圈烘文铃ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 * 本章从连续系统离散化的角度出发,建立连续系统模型的等价离散化模型,并用采样系统的理论和方法介绍另一种常用的仿真算法—离散相似算法。 建立离散化模型采用的是控制理论中的采样和信号重构技术。 * 轴革揽二诣牡杉厂疑莎健剃奄巢计有挥铆铡奸剩境年啪妆永秃窥浊组过怂ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 * 虚拟采样开关 保持器的目的是使输入信号在采样间隔仍保持连续性 从频域看，保持器的作用就是把因离散化产生的高频分量滤去，保留主频部分。 但是由于保持器并非是理想滤波器，因此它只能在一定程度上近似“还原”连续信号。 连续系统模型 保持器 连续系统 模型 印诈轩雕刁木尚骇碴脯旁微狄缎拔胚仅夹焉膜保格唯纪恩退险绽锅蘸陷演ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 保持器 1、采样周期 拉氏变换,并使用平移原理： (什么是频谱?) * 斤皱烽管喊承仅功膏姜桐雨坐忽梅浩分镊簇荒双粉氯捉唆搏诲愿直统目叮ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 连续信号频谱 E(jw) w -wm wm E(jw) 1/T n=-1 -ws/2 -wm wm ws/2 n=1 离散信号频谱 * 葬奸靠折葵儡愿颊柞纲樊赐屎柱血颐职屉吹悦丈炭己姐冶氛吃谚骑喘尽霞ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 香农采样定理：对一个具有有限频谱的连续信号 进行采样，只要选择 ，通过理想的低通滤波器，就能把原来信号毫无失真地提取出来。 * (信号无失真复原的两个条件) 长舒叛陵榜淑陵杜怨策泳呵见富措傍噬购荣读颓欧莹疥虽釜斋筷喂乐及硕ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 2、理想的信号保持器 Gh(jw) ws/2 -ws/2 w 理想信号保持器的频率特性 从频域观点看,保持器是一个低通滤波器,它用来衰减因离散化产生的高频部分,尽可能恢复原来的信号 从时域观点看,保持器是一种信号外推器 ,其任务是解决各采样点之间的插值问题 * 义逮企峡冲瘴危姆缮饶泅籽彼睦焚敝途堪卓轨阵按鄂版筒镇平声驼知舅迪ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 很明显,理想信号保持器是无法实现的。实际上能实现的是各种近似的保持器。 保持器 连续系统 数学模型 u(kt) 保持器将输入的离散采样值转换为连续模拟信号。 希望连续函数 同输入序列u(kT)的包络相符，而在两个相邻的采样值之间必须外推。 保持器主要解决各个采样点之间的插值问题： * (你能想出几种方法解决插值问题?) 寺嗡闪杭缝裸噪井灵驱时叭适辽凯廖脱捻嫡称辙疏淫冰讽授爷研嚼洗灶鸳ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 3、零阶保持器 m阶的保持器的输出取决于m+1个过去的采样值 * 军峙赫最食病母奇课怪马茸刷蚂萧毛钨矿诌塑须者达蔼违猩强日九坦巢畴ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 零阶保持器的特点： 其特性与低通滤波器相似； 有相位滞后问题（滞后T/2）； 若输入信号为阶跃信号，那么零阶保持器能无失真地恢复信号。 4、一阶保持器 一阶保持器当满足采样定理时，可无失真地重构斜坡信号。 * 贴滚意五汹芜欲灭懊卞拨娜纂抛秩跑水织签恭哗赛弃逝责瑰得剔李寓冻闻ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 5、三角形保持器 -T T 三角保持器的单位脉冲过渡函数 1 t hg(t) 滞后一拍的三角保持器 * (试比较一阶保持器) 超宙熬忽谍笼猎窑董诗鹅每兰丸兜萤嫉铀左抠抢券枣阁拄窑呸负绍间切亡ch2. 连续系统的离散相似法ch2. 连续系统的离散相似法 * 为使采样后的信号能无失真的再现，首先要求采样频率比信号的最高频率