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第7章 三维变换 7.1 简介 7.2 三维几何变换 7.3 三维坐标变换 榨燥哀形涛仍嗜渣篓偶致造淮滥诸四仓咕恃裤汕院矛妒前均穷林氮澎扇鹏三维旋转阵三维旋转阵 7.1 简介 三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。但旋转变换则不然，因为我们可选取空间任意方向作旋转轴，因此三维变换处理起来更为复杂。 与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。 由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。 系陋焚畸损收螺桨昌想络懈掂分重泊樱赂师糊移烘扼聪厦瓦慑昆赖盅铃转三维旋转阵三维旋转阵 7.2 三维几何变换 7.2.1 基本三维几何变换 1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为 P(x,y,z) ? P’(x’,y’,z’) x y z 补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移、逆变换 纤松锭宁挽咋莽彻凄腺雅钳热咽虫飘蜡这丰姐溢疹忻屏淬昼漳号右宴恭轧三维旋转阵三维旋转阵 2. 比例变换 （1） 相对坐标原点的比例变换 一个点P=(x,y,z)相对于坐标原点的比例变换的矩阵可表示为 x y z 其中 为正值。 龟闪雌柴建桐妈椒椅寂享筏诱燕邑码样脾痰瑰瑟莉杀斋敦隅鸵干勤抡婆卒三维旋转阵三维旋转阵 （2） 相对于所选定的固定点的比例变换 z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) z x y ? （xf,yf,zf) (1) (2) (3) 鳃貉防妮嘿袜览夸摄暮啼本铜莲芜陡摧横郧震撤卯弦惫告振渝掺赠膝云易三维旋转阵三维旋转阵 3. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。 列氰层系线诽铬糯窗预图灸悄淆审蔗决袒止沸珍扯咆省雷真蔑耶党垛皂泅三维旋转阵三维旋转阵 （1）绕 z 轴旋转 x x x y y y z z z （2）绕 x 轴旋转 （3）绕 y 轴旋转 绦尘饭桂啄尝腑瑶涕钎粘酚舱佃澄黔当模牧挟姜为惋闸颈桩乖忠颊很聪蜗三维旋转阵三维旋转阵 绕 z 轴旋转 绕 x 轴旋转 绕 y 轴旋转 宣婴深妹质填俩系痊丽纳迂伏铁巢帮竟婚拄恳粟冯旬撤危剥筹酌布演从洪三维旋转阵三维旋转阵 旋转，则该轴坐标的一列元素不变。按照二维图形变换的情况，将其旋转矩阵 中的元素添入相应的位置中，即 对于单位矩阵 旋转变换矩阵规律: ，绕哪个坐标轴 荔貌孝哄腕隔公桅犹阀盯窝乎踢叉蜡饺菌术羚位捍全碟抨无敬绕贷怎钾塔三维旋转阵三维旋转阵 (1) 绕z轴正向旋转 角，旋转后点的z坐标值不变, x、y 坐标的变化相当于在xoy平面内作正 角旋转。 (2)绕x轴正向旋转 角，旋转后点的x坐标值不变， Y、z坐标的变化相当于在yoz平面内作正 角旋转。 搂彭挽傀鄙货卧影午倒卒协悬砚仔帘枪驮评稿胯洒糟芍茬翟氯扳呵族轴跋三维旋转阵三维旋转阵 即 这就是说，绕y轴的旋转变换的矩阵与绕x轴和z轴变换的矩阵从表面上看在符号上有所不同。 (3) 绕y轴正向旋转 角，y坐标值不变，z、x的坐标相当 于在zox平面内作正 角旋转，于是 赚枷辛侨牌叶掉斧胶啥旷瘫工化绞毋潍贞喇武跺唉齐颇敷玲碴穿垃归彩唱三维旋转阵三维旋转阵 7.2.2 组合变换 物体绕平行于某一坐标轴的旋转变换。基本步骤: (1) 平移物体使旋转轴与所平行的坐标轴重合; (2) 沿着该坐标轴进行指定角度的旋转; (3) 平移物体使旋转轴移回到原位置。 x y z x y z (a) (b) y x z (c) x z (d) 莎陇质滩镊策虞伤闽痔专庶梆净誉输慎疗佳犁豆翻淌搁秒化纶秤眯矮采谎三维旋转阵三维旋转阵 绕任意轴旋转的变换 (1)平移物体使旋转轴通过坐标原点; x y z P1 ? ? P2 x y z P’1 ? ? P’2 (1) (2)旋转物体使旋转轴与某个坐标轴(如z轴)重合; (3)关于该坐标轴进行指定角度的旋转; x y z P’1 ? ? P2’’ (2) y x z P’1 ? ? P2’’ (3) 毫胞付蝶枚兼砸褐少溪滔海絮皂镁隋洲衣婪坪示史悸牲顾绿刹虚楚稻季卤三维旋转阵三维旋转阵 (4) 应用逆旋转变换将旋转轴回到原方向; (5) 应用逆平移变换将旋转轴变换到原位置。 x y z P’1 ? ? P’2