自动控制理 第三章(五,六).ppt

第五节 控制系统灵敏度分析 控制系统在参数变化时的灵敏度是一个非常重要的概念。在开环系统中，所有的变化都会导致系统的输出产生偏差，并且系统自身没有能力消除这一偏差，这是由于开环系统没有反馈的缘故。但是，闭环系统能够察觉到输出所产生的偏差，并试图修正输出，这正是闭环反馈控制系统的一个主要好处，就是具有减少系统灵敏度的能力。 第六节 应用MATLAB分析控制系统的性能 第一个例子是带有负载转矩干扰信号的电枢控制直流电动机。开环系统结构图如图3-37(a)所示，为了改善系统性能，加入速度反馈如图3-37(b)所示。系统的各元器件参数值在表3.6中给出。 从图中可以看出，系统有Ua(s)（或Vr(s)）和ML(s)两个输入。由于这是一个线性系统，按叠加定理可以分别考虑两个输入的独立作用结果。为了研究干扰对系统的作用，可令Ua(s)=0（或Vr(s)=0），此时只有干扰ML(s)起作用。相反地，为了研究参考输入对系统的响应，可令ML(s)=0。如果系统具有很好的抗干扰能力，则干扰信号ML(s)对输出w (s)的影响就应该很小，下面就来验证此结论。 * * 芝虞漏另头译让防逼掷被凌愁犯掳乘中掣狙宴捆轧畅稠啃酷萄亦痊妻猿菊自动控制理 第三章(五,六)自动控制理 第三章(五,六) 度歇葫忠瞥札臼她兔淫掀退嗜矢粘讯寺堰狐攀篷敌闰集霖栽饺舞嗣埋汇锹自动控制理 第三章(五,六)自动控制理 第三章(五,六) 对于闭环系统 的情况，如果在所关心的复数域内，都有： (3.71) 成立，则可得到： (3.72) 那么，输出仅受到H(s)的影响，而且H(s)有可能是一个常数。如果H(s)=1，得到的结果正是期望的输入值，那就是，输出等于输入。但是，在对闭环控制系统应用式(3.72)这样一个近似之前，必须注意式(3.71)这一前提条件，可能会导致系统的响应为剧烈振荡，甚至于不稳定。尽管如此，增加开环传递函数G(s)H(s)的大小会导致G(s)对输出影响减少的事实是一个极有用的概念。因此，反馈控制系统的最重要优势就是被控过程参数G(s)变化的影响被减少了。 |G(s)H(s)|1 距弧娶涕焉亏憾殃聪新患怨签遵尼叼婚跌墙粕迎条别盟倪坞佣钵希姥绊寒自动控制理 第三章(五,六)自动控制理 第三章(五,六) 为描述参数变化的影响，假设被控过程G(s)发生变化，新被控过程就是G(s)+ΔG(s)。那么，在开环情况下，输出的变化为 (3.73) 在闭环系统中，有 (3.74) 考虑到 ,则输出的改变就是： (3.75) 通常情况下，有G(s)H(s)ΔG(s)H(s)，于是： (3.76) ΔC(s)=ΔG(s)R(s) 徽晌橱鸽张茂恰规窃筐章榨台翟婴捆抑韧浮举蔓研枉瞄厢酝燎给荣稀无增自动控制理 第三章(五,六)自动控制理 第三章(五,六) 观察式(3.76)可以看出，由于[1+G(s)H(s)]在所关心的复数域范围内常常远大于1，因此闭环系统输出的变化减少了。因子[1+G(s)H(s)]在反馈控制系统的特征中起到了非常重要的作用。 系统灵敏度定义为系统传递函数的变化率与被控过程传递函数变化率的比值。如果系统传递函数为 则，灵敏度定义为 (3.77) 取微小增量的极限形式，则式(3.77)成为