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课程设计任务书 题 目: 转子绕线机控制系统的校正设计 要求系统的静态速度误差系数，。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 2008 年 12 月 20 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 1设计目的与意义 1 2设计任务和要求 1 3设计内容 1 3.1校正前系统分析 2 3.2校正网络分析 3 3.3综合分析 7 4心得体会 9 参考文献 10 转子绕线机控制系统的校正设计 要求系统的静态速度误差系数，。 要求完成的主要任务： 1、MATLAB作出满足初始条件的K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 2、前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 3、用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 4、课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。 3设计内容 如果系统设计要求满足的性能指标属频域特征量，则通常采用频域校正方法。串联滞后校正是利用滞后网络或PI控制器进行串联校正的基本原理，是利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。因此，滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在系统截止频率附近。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍能满足指标要求。 3.1校正前系统分析 根据设计任务已知初始条件中系统的静态速度误差系数得： 由上式可计算出，于是可得系统校正前开环传递函数： 式中反应出原系统是Ⅰ型系统，有三个开环极点，分别是、、，没有开环零点；系统开环增益是。 在MATLAB中建立校正前系统模型sys1，输入以下程序，得出系统模型sys1建立运算结果。 k1=15;z1=[];p1=[0,-2,-10];sys1=zpk(z1,p1,k1); %建立校正前系统模型sys1; Zero/pole/gain: 15 -------------- s (s+2) (s+10) 绘制校正前系统的bode图：输入如下程序运行，于是得到校正前系统bode图，如图1所示。 bode(sys1); ％绘画校正前bode图 grid; 然后通过MATLAB求解校正前系统的稳定裕度，运行以下程序，得出校正前系统稳定裕度的运算结果。 [mag,phase,w]=bode(sys1); [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(mag,phase,w); %求校正前系统幅值裕度，相角裕度，幅值裕度相应的频率，相角裕度相应的频率 gm1 = 16.0000 pm1 = 66.4797 wcg1 = 4.4721 wcp1 = 0.7050 于是得到了校正前系统的相角裕度，对应的截止频率 rad/s；幅值裕度,对应的穿越频率rad/s 。 图1 校正前系统Bode图 3.2校正网络分析 系统采用串联滞后校正，要使校正后系统的相角裕度，试探,考虑滞后网络在新的截止频率处产生的相角滞后，因此有 取不同的值，计算的值； 取，然后根据下述关系式确定滞后网络参数b和T： 上式中可以从校正前系统Bode图中读出，如图1所示，。根据上述关系式可求得： 通过以上所求参数即可确定滞后校正网络的传递函数： 校正后系统开环传递函数为： 式中反应出，串联滞后校正环节为系统引入了两个新的零极点，分别是零点和极点。 在MATLAB中建立校正后系统模型sys2，运行如下程序，得到系统模型sys2建立运算结果。 k2=8.1765;z2=[-0.04];p2=[0,-0.0218,-2,-10];sys2=zpk(z2