计算机控制技术ppt第5章讲解.ppt

　　通过对前面几章内容的学习，我们掌握了顺序控制、数字程序控制和步进电机的计算机控制技术。它们的被控对象是开关量，或者是可以接收数字信号的步进电机。但在实际生产和生活中，还有许多其他的控制系统和控制要求，例如温度、压力、流量、成分、液位等，这些参数是连续变化的，对这些参数进行控制的系统，称为连续控制系统。在计算机控制系统出现之前，采用电子元器件设计和制造模拟控制系统，在长期的生产实践中，积累了很多实用的控制方法。 　　在连续生产控制过程中，常常采用比例、积分、微分控制方式，我们称之为PID控制方式。模拟PID控制算法是一种非常成熟且应用极为广泛的控制方式，被广泛地应用到微机数字控制系统中，形成了数字PID控制方式。本章主要讨论数字PID的控制算法以及PID算法的计算机实现方法。　　在模拟控制系统中，其过程控制是将被测参数(如温度、压力、流量、成分、液位等)由传感器变换成统一的标准信号后输入调节器，在调节器中与给定值进行比较，再把比较后的差值经PID运算后送到执行机构，改变进给量，以达到自动调节的目的。 　　而在数字控制系统中，则是用计算机数字调节器来代替模拟调节器。其调节过程是首先对过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，这些数字量通过计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果经D／A转换器转换成模拟量后，由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以达到给定值。　　由于数字控制系统与模拟控制系统的控制方法不同，所以它们在很多方面是有区别的，如表5-1所示。 　　表5-1 两类控制系统的区别 　　PID控制是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种控制规律。在工业过程控制中，由于难以建立控制对象精确的数学模型，系统参数时常发生变化，所以人们常采用PID调节器，并根据经验进行在线整定。随着微机技术的发展，PID数字控制算法已经能用微机简单地实现。 　　5.1.1 PID调节器的优点　　PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 　　1．技术成熟　　PID调节是连续系统理论中技术最成熟、应用最广泛的一种控制方法。它结构灵活，不仅可以用常规的PID调节，而且可根据系统的要求，采用各种PID的变种，如PI、PD控制，不完全微分控制，积分分离式PID控制等。在PID控制系统中，系统参数整定方便，且在大多数工业生产过程中的应用效果都比较好。 　　2．易被人们熟悉和掌握　　生产技术人员及操作人员都比较熟悉PID调节器，并在实践中积累了丰富的经验，特别是一些工作时间较长的工程技术人员。　　3．不需要建立数学模型　　目前，有许多工业对象得不到或很难得到精确的数学模型，因此，应用直接数字控制方法比较困难或根本不可能，所以，必须用PID算法。 　　4．控制效果好　　虽然计算机控制是断续的，但对于时间常数比较大的系统来说，其近似于是连续变化的。因此，用数字PID完全可以代替模拟调节器，并得到比较满意的效果。所以，用数字方式实现连续系统的PID调节器仍是目前应用比较广泛的方法之一。 5.1.2 PID调节器的作用　　1．比例调节器　　比例调节器的微分方程为 y＝Kpe(t) (5-1)　　图5-1 阶跃响应特性曲线　　式中：y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。　　由式(5-1)可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线如图5-1所示。 　　比例调节作用的大小，除了与偏差有关外，还取决于比例系数。比例系数越大，调节作用越强，动态特性也越好。反之，比例系数越小，调节作用越弱。但对于多数惯性环节，Kp太大时，会引起自激振荡。　　比例调节器的主要缺点是存在静差，因此，对于扰动或惯性较大的系统，若采用单纯的比例调节器，就难于兼顾动态和静态特性，此时需要使用调节规律比较复杂的调节器。 　　2．比例积分调节器　　所谓积分作用，是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为 (5-2)式中：Ti是积分时间常数，它表示积分速度的大小，Ti越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线如图5-2所示。 图5-2 积分作用响应曲线 　　积分作用的特点是调节器的输出与偏差存在的时间有关，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除。因此，积分作用能消除静差。但从图5-2中可以看出，积分的作用动作缓慢，而且在偏差刚一出现时，调节器的作用很弱，不能及时克服扰动的影响，致使被调参数的动态偏差增大，调节过程增长，因此它很少被单独使用。 　　若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，其调节规律为 (5-