压水堆蒸汽发生器水位控制器的频域设计选读.doc

上海电力学院课程设计报告 课名：控制原理应用实践 题目：压水堆蒸汽发生器水位控制器的频域设计 院系：自动化工程学院 专业：自动化 班级： 姓名： 学号： 时间：2015年1月22日 压水堆蒸汽发生器水位控制器的频域设计 前言 蒸汽发生器（SG）水位偏低时，可破坏蒸汽发生器的正常自然循环，甚至会出现“干锅”危险；反之，如果水位过高，则将严重影响蒸汽的质量，使进入汽轮机的饱和蒸汽干度不符合要求，影响汽轮机正常工作和安全。因此，控制蒸汽发生器水位非常重要。对于蒸汽发生器水位的控制，曾经有过串级PID 水位控制、前馈—反馈水位控制、Smith 水位预估补偿控制、模糊控制和模糊自适应控制。前馈—反馈可以克服“虚假水位”产生的反向错误动作和控制通道长的问题,但克服给水量的扰动效果较差。Smith 预估器能较大地改善系统克服给水扰动的能力，但会偏离水位设定值。 一、实际控制过程及控制要求 （1）实际控制过程 蒸汽发生器（SG）水位偏低时，可破坏蒸汽发生器的正常自然循环，甚至会出现“干锅”危险；反之，如果水位过高，则将严重影响蒸汽的质量，使进入汽轮机的饱和蒸汽干度不符合要求，影响汽轮机正常工作和安全。 （2）控制要求 通常所期望的开环频域特性是：低频段增益应足够大，以保证稳态精度的要求；中频段一般以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线，并维持一定的宽度，以保证合适的相位裕量和增益裕量，从而使系统具有良好的动态性能；高频段的增益要尽可能小。专为控制系统的根轨迹设计和频域设计的Matlab工具软件rltool，可使试凑式的设计工作效率大大提高。因为，用rltool设计平台进行频域设计时，设计者可以轻松地改变控制参数并同时看到伯德图，奈氏图，尼氏图和阶跃响应图以及指标变化。 二、控制对象数学模型及特性 SG水位模型具有复杂的非线性特性，本文Irving提出的分段线性模型。为 图1 SG线性模型 图中，为SG内质量变化引起的容积效应，为幅值；为由假水位现象引起的水位变化，为幅值，为阻尼时间常数；为给水在下降通道的冲力造成的水位振荡，T为振荡周期，为该模型见表1 三、控制系统设计和控制器设计 由原有的数学模型简化，得到 选满负荷时的传递函数 对于半负荷状态下，自定义；可；因此=1724。图为串联比例控制器后的系统伯德图。 图2 串联比例控制器后的系统伯德图 可见系统不稳定，故使系统在通过 四、控制系统仿真模型搭建以及控制器参数整定 性能指标确定后，在试探通过 图3 原系统的根轨迹曲线 在得到 图4 加入控制器后的simulink仿真模型 五、仿真试验及结果分析 （1）SG滞后控制 将设计好的滞后控制器。 在得到如 图5 PID控制器、滞后控制器输出响应曲线对比图 半负荷状态与满负荷状态的鲁棒性测试比较输出波形图如图6所示。 图6 满负荷、半负荷状态下滞后控制的输出响应曲线对比图 （2）SG超前滞后控制 加入一个超前控制器，得到 在得到 图7 PID控制器、滞后超前控制器的输出响应曲线对比图 半负荷状态与满负荷状态的鲁棒性测试比较输出波形图如图8所示。 图8 满负荷、半负荷SG滞后超前超前控制 再加入一个超前控制器，得到 在得到 图9 PID控制器、滞后超前超前控制器的输出响应曲线对比图 半负荷状态与满负荷状态的鲁棒性测试比较输出波形图如图10所示。 图10 满负荷、半负荷 （4）SG进行滞后、滞后滞后 为了更明确的显现出各控制器的特点与优势，在表2中列举了各个控制器的性能指标参数。从表中可以看到：滞后控制器的加入使系统的动态性能更为平稳，超调量很小，但是调整时间略显长了；为了能弥补这个劣势，加入了超前控制器，可以明显的使系统加快了，但是会影响到动态性能的平稳程度；再加入一个超前控制器，超调量更小，调整时间速度也小；超前超前滞后控制器在抗过程扰动与鲁棒性两方面的性能都比PID控制器更为优秀。 表2 SG水位PID、滞后、滞后滞后 性能指标 调整时间（s） ） ） ） c（rad/s） 鲁棒性 PID控制 197 7.66 82.1 26.8 0.0583 一般 一般 滞后控制 313 10.3 40.2 39.5 0.0485 一般 好 滞后超前控制 248 8.27 57.3 34.7 0.0565 一般 一般 滞后超前超前控制 137 5.06 71.1 24.2 0.0551 比较好 比较好 （5） （1）通过对压水堆蒸汽发生器水位控制器的频域设计与PID控制器设计的对比，假设以PID控制器为基准，可以发现加入纯滞后控制器后，系统加入系统加入控制性能 （2）在加入扰动的条件下，可