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第二章 运动学 力学研究机械运动 质点运动学的基本概念 另外一种解法 * 本篇分别讨论质点力学（运动学、动力学含质点组力学）、刚体力学和相对论力学。 质点力学中先讨论运动学，再讨论动力学。讨论之前对质点的模型图象要有一个正确的认识。 运动学 动力学、静力学 拙虑杯盏音嗅黑嘴妇镊雅疽躯咆仿早洽锗娟乙广衬勺极酿蚕吱镭柱些橇把02-运动定义02-运动定义 运动的绝对性。 参照系 运动描述的相对性 描述运动必须指出参照系 参照系不一定是?静止?的。 坐标系，常用坐标系有直角坐标系、柱坐标系和球坐标系。对空间进行线性度量。 一个只有质量、没有大小和形状的理想的点，这样的物体可称为质点。 一个有质量、有大小和形状、但不会发生形变的理想物体，这样的物体可称为刚体。 一个过程对应的时间间隔称时间，某一瞬时称时刻。 拽撤士萌慢虱积英扇陈磺闲锹躺珠怎酥恐猫虏拒饼兰积察卤哼钢回删去箩02-运动定义02-运动定义 §1 质点运动的矢量描述 1-1 质点的运动方程、轨道 设质点作平面运动，在平面上取坐标O-XY，则质点P 的位置由两个坐标X、Y确定。质点运动时，X、Y 随t 变化，为t的函数。记作: 质点的 运动方程。 在运动方程中，消去t得f(x,y)=0, 此方程称为质点的轨道方程。轨道 是直线的称为直线运动，轨道是曲 线的称为曲线运动。 查铃蔷耪拄总倦辰蹭颈肩桑筋霍廉瓶仿哲抑跨呼改嗽感美乎驶揪等胯鞭搭02-运动定义02-运动定义 即为运动方程 在直线运动中，可用标量表示， 记作 t+Δt时刻在Q点位矢为 其大小为PQ的距离 方向则从P指向Q 一般t时刻，P点位矢为 P? Q 位移 1-2 位置矢量（位矢）和位移 ? 位矢和位移的概念 睫芒姨孪桔陨鸥诫乳开舆术鬃蒙粉藤闻保渤桑予匹绝萧匙倒海者柏案症笺02-运动定义02-运动定义 路程与位移的关系 路程是Δt内走过的轨道的长度，而位移大小是质点实际移动的直线距离，它和位矢均为矢量，路程用Δs表示。 但当Δt→0时， 质点在平面内运动时，位矢为： 大小： 方向： 注意 跃石妇蜕得脯迟脓奄举盟芥僚蓖放豺买单很碎毅呆蓄破产滥抒柑主填还虹02-运动定义02-运动定义 1-3 速度 速度是表示质点运动快慢的物理量 平均速度和瞬时速度（都是矢量） 剂实挛洗载烷剿折熊蓝纵哥蔬沉则秘旅仆堵宰洞搂质笛专拜眩陷调旗刻互02-运动定义02-运动定义 平面运动在直角坐标系中的描述 单位：m/s 1-4 加速度 瞬时加速度 平均加速度 方向是 ?t?0时速度（元）增量的极限方向。 是表示速度变化的快慢的物理量 疮贱犹滤田查府洗闹金茵腿区椒汐封郧朱床捎日铡帧俐得活词犯栗菌刀寿02-运动定义02-运动定义 加速度的方向总是 指向曲线的凹侧。 大小： 方向： 单位为m/s2 在平面运动中： 状态参量包括： * 描述质点运动的状态参量的特性 誓翼饵忱枕辜早伦睦慈崖峭镐慷朽琅永阶囤询基咏铬竭陵码垂谓夏人邱暮02-运动定义02-运动定义 （2）瞬时性 注意瞬时量和过程量的区别（累计） （1）矢量性 注意矢量和标量的区别（方向）。 （3）相对性 对不同参照系有不同的描述（运动）。 * 运动的曲线表示法： a(t) x（t） t o 匀变速直线运动的轨道和x(t), V(t), a(t)曲线 x o x(t1) x(t2) 例如在匀加速直线运动中可将x(t),V(t),a(t) 用曲线表示，如图： V(t) 鲤镭吏留您掉禄航挎悉港痕匹详澳迫磊用苗河局话大蜒醇仇蚕碴请奥崔噎02-运动定义02-运动定义 已知加速度 求速度 求位置 例1、一质点由静止开始作直线运动初始加速度为a0， 以后加速度均匀增加，每经过τ秒增加 a0， 求经过 t 秒后质点的速度和运动的距离。 解：据题意知 直线运动中可用 标量代替矢量 夸埋旷熊霉宿姜尼腹输诲绝偏镶王零睡掀傈档盟眷衅峦焕叼桩演居缓船宰02-运动定义02-运动定义 例2、一质点沿x轴作直线运动，其位置与时间的关系为x=10+8t-4t2,求： （1）质点在第一秒、第二秒内的平均速度。 （2）质点在t=0、1、2秒时的速度。 解：直线运动中矢量可以用标量代替 t=0为初始时刻，初始位置和初始速度通常称为质点运动的初始条件。 第一秒内的 平均速度 腰植吉桓邓桂驹窗示琅巫逃辑斌蓑绰烹纂梁恫蝉桃轧豁垃入萄蟹股冶财坪02-运动定义02-运动定义 第二秒内的 平均速度 初始时刻 的速度 第一秒时刻 的速度 第二秒时刻 的速度 通过该例说明平均速度与瞬时速度的区别！ 紧蛔苹推兜津页瓤叶略壕嗓租恰例缔绞罚算弓看尚氟睛性筋闸埃购阮隋装02-运动定义02-运动定义 解： 例3、用矢量表示二维运动，设 方向： 大小： 求：t=0秒及t=2秒时质点的速度， 并求后者的大小和方向。 表示矢量一定包含