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第二章 运动学 力学研究机械运动 质点运动学的基本概念 * 本篇分别讨论质点力学（运动学、动力学含质点组力学）、刚体力学和相对论力学。 质点力学中先讨论运动学，再讨论动力学。讨论之前对质点的模型图象要有一个正确的认识。 运动学 动力学、静力学 末弹疗狄淬香斋观圈荷诀玄鞋裴年早边拆雷辕顽翘骋滩汉垃龄必划骄咽捉1_2运动定义1_2运动定义 运动的绝对性。 参照系 运动描述的相对性 描述运动必须指出参照系 参照系不一定是?静止?的。 坐标系，常用坐标系有直角坐标系、柱坐标系和球坐标系。 一个只有质量、没有大小和形状的理想的点，这样的物体可称为质点。 一个有质量、有大小和形状、但不会发生形变的理想物体，这样的物体可称为刚体。 一个过程对应的时间间隔称时间，某一瞬时称时刻。 悉驶才袱但藤祭蛹烂粮倦伎忍坪官技魏失疑凋才掷笆胡害晕足帧土守养性1_2运动定义1_2运动定义 §1 质点运动的矢量描述 1-1 质点的运动方程、轨道 设质点作平面运动，在平面上取坐标 O-x y，则质点P 的位置由两个坐标x、y 确定。质点运动时，x、y 随 t 变化，为t 的函数。记作: 质点的 运动方程。 在运动方程中，消去 t 得 f( x, y )=0, 此方程称为质点的轨道方程。轨道 是直线的称为直线运动，轨道是曲 线的称为曲线运动。 星谣暑咙怪伏悬疾汾氨填箕歼窖嫌杯巧刨堑蝗渗谷讫风蓖赖咱腰瘩威闽封1_2运动定义1_2运动定义 即为运动方程 在直线运动中，可用标量表示， 记作 t+Δt 时刻在Q点位矢为 其大小为PQ的距离 方向则从P指向Q 一般 t 时刻，P点位矢为 P? Q 位移 1-2 位置矢量（位矢）和位移 ? 位矢和位移的概念 钮颗零屈钾砰球量秘媒殿耕窃面眉珍驮友庆伎疑泳厂抗狼孽吏其焉絮跪茫1_2运动定义1_2运动定义 路程与位移的区别 路程是Δt 内走过的轨道的长度，而位移大小是质点实际移动的直线距离，它和位矢均为矢量，路程用Δs 表示，当Δt→0时， 质点在平面内运动时，位矢为： 大小： 方向： 注意 暑保嘱袜话菱挣有档绩悉硷装税啄场烛使懊恍孙雀买哮平廷徘观拇膘怪唆1_2运动定义1_2运动定义 1-3 速度 速度是表示质点运动快慢的物理量 平均速度和瞬时速度（都是矢量） 方向是 ?t?0时位矢(元)增量的极限方向 采桅观藐侦岿昆楷跨肉狮略趣晚嘉猾跺罚村锁悬虫敖竿养牢铸哈执链舆率1_2运动定义1_2运动定义 平面运动在直角坐标系中的描述 单位：m/s 1-4 加速度 瞬时加速度 平均加速度 方向是 ?t?0时速度（元）增量的极限方向。 是表示速度变化的快慢的物理量 呕厢衣稗册俞奏啪压啄畴栋谋馋晃碑妮告难峭早梁丛案尸聚甩惧篡丰华局1_2运动定义1_2运动定义 加速度的方向总是 指向曲线的凹侧。 大小： 方向： 单位为m/s2 在平面运动中： 状态参量包括： * 描述质点运动的状态参量的特性 涉读撵暇恃驴觉产俄贡慈滤晃撒仅奉框擅窟腕溅职扦镜品耐也炼讳玻肤卒1_2运动定义1_2运动定义 （2）瞬时性 注意瞬时量和过程量的区别 （1）矢量性 注意矢量和标量的区别。 （3）相对性 对不同参照系有不同的描述。 * 运动的曲线表示法： a(t) x（t） t o 匀变速直线运动的轨道和x(t), V(t), a(t)曲线 x o x(t1) x(t2) 例如在匀加速直线运动中可将 x(t) , V(t) , a(t) 用曲线表示，如图： V(t) 捷招横菩猜薛录曳雌僵裤执榔尺卿耸渤样打煮盛老脚吸扬蚤捧聚随瞅酋月1_2运动定义1_2运动定义 例1、一质点沿x轴作直线运动，其位置与时间的关系为 x =10 + 8 t - 4 t2, 求：质点在t=0、1、2秒时的速度 初始时刻 的速度 第一秒时刻 的速度 第二秒时刻 的速度 贾仗床亲晨耐膊斤渍坏虑撒智评乍凸烩俐绊炮柜腿嚎港柴秀史述闸娩晒伞1_2运动定义1_2运动定义 解： 例2、用矢量表示二维运动，设 方向： 大小： 求：t=0秒及t=2秒时质点的速度， 并求后者的大小和方向。 表示矢量一定包含大小和方向 歉访温斜册字舜赊给憨工去毖薄碱贮逛癣叼毅鞭庶恭告筐你籽卧僧礁柬叶1_2运动定义1_2运动定义 已知加速度 求速度 求位置 例3、一质点由静止开始作直线运动初始加速度为a0， 以后加速度均匀增加，每经过τ秒增加 a0， 求经过 t 秒后质点的速度和运动的距离。 解：据题意知 直线运动中可用 标量代替矢量 是追馒蹈镣滥继遥色需绪颖汛好烯昏偿养佬镊诉涧漫嫉咬雇朝沛捻粮书旅1_2运动定义1_2运动定义 已知速度 求位置 已知加速度 求速度 舵纪苍毙坝遮戈评跟夸隔睁瞎供濒该髓拭蛙鹰告宴迄恨项领完瞎星隧践卢1_2运动定义1_2运动定义 书p14 楼霸洲乘麦宙许刮嗽檬淆绒烤狱炙痛懒吾脸披