2.3、蛇机器人研究现状.pptVIP

机电控制基础与实践 （北航，沈阳自动化所，国防科大，国外） 王田苗 丑武胜 北京航空航天大学 机器人研究所 北航SOLIDSNAKE 蛇形机器人 概述 近几年来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置。对于障碍物众多、凸凹不平、以及狭窄地形等环境，类似蛇形的机器人有较大的运动优势，可以满足多种用途。 北京航空航天大学机器人研究所依托在仿生学领域取得的研究成果，结合国内外蛇形机器人的发展现状，发展了SolidSnake 蛇形机器人。 SOLIDSNAKE II SolidSnake II蛇形机器人充分考虑了蛇类生物的运动特点，从仿生学的角度，结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立了基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解为局部的、简单的运动形式。 采用模块化设计思路，每个关节均可很容易进行拆卸。机器蛇的8个关节整体形成一个高冗余度的结构体，很容易模仿实现蛇体的复杂运动形式。为了减少机器蛇的运动中的摩擦阻力，在机器蛇两侧安装有从动轮，实现了蛇体的平稳游动，增强了蛇形机器人的灵活性和机动性。 采用轻型耐磨塑料制造蛇形机器人的主要结构，既减轻了蛇体的重量，又降低了加工的成本。 硬件结构 SolidSnake II蛇形机器人设有多项预留位置，如配备局部控制器、位置及力矩侍服器、从动轮锁死装置等配套装置，可实现机器蛇环境识别和自主运动。在机器蛇的头部配置有红外线探测头，可反馈对环境的监视数据。 在电路设计上采用485总线联接。上位机为PC机控制，通过对总线的定时轮询来实现随时插拔关节。此设计能方便地实现替换任意关节，能根据不同任务随时拆卸\安装新的关节，甚至实现带电插拔，极大的增强了蛇形机器人的可靠性和耐用性。 蛇形运动 SolidSnake 蛇形机器人在计算机的控制下实现了蠕动前进（后退）、游动前进（后退）、侧移、抬头，可在一定程度上实现自主运动。 扩展实验 SolidSnake II搭建了完善的软硬件开发平台，为后续的研究开发奠定了坚实的基础。 随着研究的深入展开，蛇形机器人研究与应用一定会有更广阔的天地。 国防科大－蛇形机器人 新型反恐机器人－蛇形机器人 模块化、可重组机器人是在蛇形机器人的基础上更进一步，模块化和可重组的结合意味着： 机器人具有更好的经济性和可靠性； 机器人具有运动形式和功能上的多样性； 机器人能适应多种复杂环境，可完成的任务种类更多。 蛇形机器人 蛇形机器人是一种模仿蛇类蜿蜒运动的仿生机器人，它不同于传统的轮式或足式机器人，实现了类似于生物蛇的“无肢运动”，这是机器人运动方式上的一大进展。 蛇形机器人具有类似蛇的狭长体态，运动方式独特，因此具有着广阔的应用前景 模块化、可重组机器人 主要功能 该样机长1.0米左右，由多个结构和功能完全相同的模块构成。 蛇形机器人 主要功能 蛇形机器人自身还携带无线摄像机，可以将现场环境实时传回主控室，控制人员可以无线遥控指挥蛇机器人的运动。 蛇形机器人 主要功能 该样机长1米左右，每分钟可爬行１５.６米，能做前进、后退、转弯、变速等动作 模块化、可重组机器人 主要功能 能组成蛇形构形 蛇形机器人 主要功能 可在普通路面、草地等环境中爬行 蛇形机器人 主要功能 穿上“蛇皮”后还可在水中自由游动 模块化、可重组机器人 国内外机器蛇设计特点 国内外机器蛇设计特点 德国人Gavin.H从约1997年开始从事蛇形机器人的研究工作，到目前为止共设计并制作了S1,S2,S3,S4,S5五代蛇形机器人，图2为S5 国内外机器蛇设计特点 德国GMD国家实验室也开发出了基于模块式结构和CAN总线的蛇形机器人，其结构为三维关节 美国宇航局(NASA) NASA于1999年开始研究多关节的蛇形机器人 跟漱洛余窑躺县么器进识拐伤硼翁艰脸椭菇款舍梦睡细撇好遏数太尽袱云2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 旺自养追乓键烷彝驶恢幅窃盆椰漳蓉唯午兜寇涪艳轻郭呼谨瘟鸽旧暴豺及2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 凿高矮妓虞颈殆竹镊姚便腥饮挎肪屏剔腕米援酋爆驻是虏钳案党雨夕陶褐2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 仿生动物（蟒蛇、水蛇、可重构） 管还彭使解仪疽凯武韭嗽东忘樱威及殿曾幽咎殿啮懒羹荫垦毛糕卤耪暂爬2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 * * 共伐曳鼠粱诞摇睬酉滦邱获岁痛悲庇堆卫噪么勇敷入涟偶痢捂雌粤京奶鸦2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 官至哄毛肮确势刽街隋胎先缆林榔淌孽伞些造狭淄刁萄澄往潍遣言挣击速2.3、蛇机器人研究现状2.3、蛇机器人研究现状 探索生物学、仿生学、新材