四轮转向的鲁棒控制..docVIP

四轮汽车液压转向系统鲁棒H2/H∞控制 1.引言 传统汽车是由驾驶员控制前轮或者后轮进行转向的。两个车轮的转向系统的不足之处在于转向直径大，而且不容易满足在狭窄的空间要求下转向，这便限制了它的应用，特别是对大型和重型施工车辆。为了提高方向的可操作性和驱动期间的稳定性，此外还要提高安全性和舒适性，四个轮子“转向（4WS）系统最近正在被研究。汽车四轮转向系统已积极研究改善车辆在低速的操纵性和增强在高速的稳定性。许多汽车公司开发的概念车四轮转向系统，例如，本田，日产尼桑，马自达。从汽车行业借鉴这个idea，四轮转向已应用于工程车辆，例如CMI?Terex公司生产的混凝土摊铺机“SF-3004“和Case公司生产的挖沟机“560”。工程车辆的不确定性比汽车更严重，因为工程车辆有一个大功率液压系统工作在脏乱差的环境。 四轮转向系统的控制是复杂的，有时由于非线性特性的和未知的环境参数可能不是有效的。在过去的20年中，许多不同的控制方法已被应用于四轮转向系统。早期的四轮转向汽车，一个简单的前轮和后轮之间的速度依赖性比率已经被用在开环控制器中实现方向操纵零恒定的侧滑角。Ackermann 和 Sienel 在他们的非线性3自由度模型中用比例控制器，同时Ji等人在他们的控制策略中运用比例控制器和补偿控制器。Lv 等人以及 You 和 Chai