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第四章 控制系统的时域分析 第2小节 劳斯判据 一、劳斯(Routh)判据的基本概念 若系统的特征方程为： 闭环特征方程中的各项系数 不是全部同 号或有等于零的项（缺项），则系统不稳定； 其第一列元素全部为正数时，线性系统渐近稳定；否则，线性系统不稳定，且劳斯表第一列元素符号改变的次数等于系统在S右半平面的特征根的个数。 若各项系数都是正值，将特征方程系数组成 劳斯表： 劳斯表的结构： 次对角线减主对角线 分母总是上一行第一 个元素 一行可同乘以或同除 以某正数 右移一位降两阶 s4 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 劳斯表第一列元素变号2次，有2个正根，系统不稳定。 10 1 7 10 5 2 10 例 D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 正负性，进而判断系统在S右半平面的根的个数。 代替这个零 元素参与后续计算； 1.劳斯表中第一列出现零元素 二、劳斯判据的两种特殊情况 用一个很小的正数 对包含有 的多项式求 时的极限值，判断该元素的 解决方案： 已知线性系统特征方程，判断系统的稳定性。 如果系统不稳定，求特征根在S右半平面上的 个数。 解：观察该特征方程，它没有缺项，且每一项 的系数均为正数，因而需要通过劳斯表来判断 系统的稳定性。 1.第一列出现0元素 2.用 代替 3. 后续计算得到 的多项式 5. 第一列元素的符号为： 6. 系统不稳定，且S右半平面上有2个特征根 2.劳斯表中出现全零行 解决方案： 由全零行的前一行元素构 造辅助多项式 说明特征方程具有关于S平面原点对称的根， 如： 令辅助多项式=0并求解方程， 可以得到 关于原点对称的特征根 解：列劳斯表 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 D(s)=s5+ 3s4+ 12s3+20s2+35s+25=0 1 5 ←此行元素同除以16/3，所得结果代入劳斯表计算： 出现全零行时： 用上一行元素构成辅助 方程： 劳斯表： 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 10 25 1 5 辅助方程对s求导一次， 用新方程的系数代替全零行系数，完成后续计算，判断稳定性。 结论：5阶系统的5个特征根中，除有一对虚轴上的特征根外，其他特征根都在S左半平面。因此闭环系统临界稳定 1 0 -1 2 0 -2 s5 s4 s3 s2 s1 s0 0 -2 16 / ε 8 -2 0 ←列辅助方程： ε 例：D(s)=s5+ 2s4-s-2=0 第一列元素为0，以ε代替，继续完成劳斯表 解： 列劳斯表 第一列元素变号一次，有一个正根； 全零行对应有一对纯虚根和一个正根； 系统不稳定