自动控制原理胡寿松第六版第一张.ppt

* * §1-3 自动控制系统的分类 §1-4 对控制系统的基本要求 §1-1 自动控制的基本原理与方式 §1-2 自动控制系统示例 第一章 §1-1 自动控制的基本原理与方法 1.自动控制技术及其应用 2.自动控制理论 3.反馈控制原理 4.反馈控制系统的基本组成 5.自动控制系统基本控制方式 自动控制技术：利用外加设备或装置（控制装置、控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按预定的规律运行（控制目标）。 控制器 对象 被控量 应用领域：人类活动的各个领域。 被控对象的属性？ 自动控制理论：研究自动控制共同规律的技术科学。 问题1 .如何描述一个对象？数学模型 问题2 .如何描述控制目标？性能指标 问题3 .给定对象是否满足性能指标要求？系统分析 问题4 .如何使给定对象满足性能指标？系统综合 例1：人用手拿物品。 控制目标：手拿到物品。 相关部件：1．手。抓取物品。功能：受控对象、执行部 件。 2．大脑。协调眼、手工作。功能：比较物品与手 之间的接近程度（比较元件）；控制手的动作（控制部 件）。3 ．眼睛。观察物品与手的位置。功能：检测元 件。 物品 大脑 手臂、手 手 眼睛 位置 眼睛 位置 例2：龙门刨床速度控制系统（教材图1-2）。 控制目标：刀架速度恒定。 相关部件：1．电机（SM）。功能：执行部件。 2．测速 电机（TG）。功能：将速度信号转换为电信号 ，检 测元件。 3．放大器FD。功能：比较、放大。（比较元 件）。4 ．调节触发器CF。电压放大。5 ．晶闸管整流 装置KZ。整流、功率放大。输出电枢电压 。 电动机 放大器 FD 实现方式：输入恒定电压 ，电机速度 恒定。 设定速度 调节触 发器CF 转速 测速 发电机 晶闸管整 流装置KZ 控制 部件？ 反馈控制：将输出量送回到输入端，并用于控制。（例1、例2） 按偏差控制（误差控制）：根据设定值（期望值）与输出 值（实际值）的偏差量，确定对象的动作。 负反馈：输出量送回到输入端，与输入信号相减，使偏差 越来越小。 正反馈：输出量送回到输入端，与输入信号相加，使偏差 越来越大。 有静差系统：在稳态时被控量与设定值存在偏差。这个误 差称为稳态误差。 无静差系统：在稳态时被控量与设定值不存在偏差。 反馈控制系统的基本构成 给定元件：设定被控量的期望值。产生系统输入量。 测量元件：检测被控对象的输出量，将其转换为电信号。 也称为传感器、传感元件。 比较元件：比较设定值与实际值，产生相应的偏差信号。 放大元件：将信号放大，包括信号放大和功率放大。 校正元件：为改善系统性能，连接在系统中的部件。也叫 补偿元件。可以有串联补偿、反馈补偿、顺馈补偿。 执行元件：直接使输出量产生变化的部件。 反馈元件：将输出量引回到输入端的部件。 执行元件 输入量 放大元件 输出量 反馈元件 补偿元件 典型反馈系统组成：单闭环系统 反馈元件 内回路 局部反馈 主回路 主反馈 执行元件 输入量 放大元件 输出量 补偿元件 典型反馈系统组成：双闭环系统 被控对象 测量元件 自动控制系统基本控制方式 反馈控制方式 开环控制方式：被控对象个部件信号的只沿着顺向传递。输出量不会对系统的控制产生影响。 执行元件 输入量 放大元件 输出量 顺馈控制方式：在干扰可测量的时候，将干扰量测量出 来，送到输入端，产生干扰补偿信号，以减少干扰对 系统的影响。 干扰测量 执行元件 放大元件 输入量 输出量 干扰输入 反馈元件 补偿元件 复合控制方式：将反馈控制与顺馈结合。 干扰测量 执行元件 放大元件 输入量 输出量 干扰输入 §1-2 自动控制系统示例 1.函数记录仪 2.飞机自动驾驶仪 3.电阻炉微型计算机温度控制系统 4.锅炉液位控制系统 函数记录仪 控制目标：纪录笔按要求到达规定位置。 控制对象：纪录笔。 控制量：纪录笔位置。 纪录笔运动原理：给定一个电压信号，设定位移量。在输入作用下 启动电机，带动齿轮、绳系，拖动纪录笔运动。 位置精度考虑：为了使纪录笔能准确到达指定位置，应将纪录笔的 位置测量出来，用来反馈。 电机拖动考虑：纪录笔有惯性，希望电机速度能按所需位移量进行控制，所以将电机转速测量出来，用来反馈。 测速电机 伺服电机 输入量 放大器 笔位置 传动机构 纪录笔 位置测量 馈 内 反 可 增 加 系统的阻尼 飞机自动驾驶仪系统 控制目标：按设定的规律，控制飞机的飞行姿态。 舵机控制：位置伺服控制（内回路）。位移传感器测量。 飞行姿态：横向，巡航方向。纵向，飞机的