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基于四旋翼无人机的杆塔巡检路径规划的研究与优化 　　摘 要 针对常规的输电线路的短途巡检手段低效、安全性低、巡检人员技术门槛高等问题，采用四旋翼无人机搭载影响采集设备进行巡检是一个良好的解决方案。借助采集到的图像视频数据来查找、定位线路缺陷和隐患可以显著地提高一些特殊线路路径下输电线路巡视效率和减少输电线路故障缺陷查找时间。本文对通过四旋翼无人机的杆塔巡检路径进行了研究与优化，可以对实际使用无人机进行杆塔巡检提供参考。 　　【关键词】无人机 巡检系统 研究 　　我国近年来逐步建设了以超/特高压输电线路的全国互联大电网，电网的输电线路分布范围广，所处自然环境复杂多样。输电线路及杆塔部件长期经受风吹日晒，雨水侵蚀等自然环境的影响以及可能会受到的外部人员的破坏，会产生锈蚀、磨损、自爆等损坏，对输电线路的安全稳定运行带来极大隐患。 　　目前输电线路的巡检手段主要为人工巡检。我国地理环境复杂，山川湖泊众多，复杂的工作环境给人工巡检带来了极大的挑战。例如2013年7月25日投运的国家电网吉杨线因其特殊的线路路径，该线路#1-#97杆塔位于鄱阳湖生态保护区附近，处于沼泽、湖泊当中，且为血吸虫病灾区，人工巡检具有很大的困难；而该路线#9-#12、#27-#54、#69-#72杆塔常年位于沼泽地、水中无法正常对进行周期性巡视。传统的杆塔自动化巡检载体，如线路攀爬巡检机器人，在这样的环境下同样难以适应其复杂的巡检环境。 　　随着航空工业和科学技术的迅速发展，采用无人机进行杆塔的巡检近年来成为研究的热点问题。无人机重量轻，体积较小，便于携带；其成本低，灵活性好，可以进行高效、非接触式，全方位的检查。操控无人机进行巡检，采集图像或者视频来反映输电线路状态和周围环境，工作人员通过图像或影像信息能够及时发现输电线路存在的故障和隐患，能极大地减少线路故障造成的人员伤亡、社会影像和经济损失，保障输电线路的正常运行。 　　四旋翼无人机飞行稳定，能够悬停，可以对杆塔和导线进行近距离照片拍摄，是进行杆塔巡检的较为理想的设备。目前的四旋翼无人机主要采用高性能锂电池作为动力来源，由于锂电池电池容量的限制，且受限于无人机载荷，这导致四旋翼无人机续航时间较短，一般在15分钟左右；而杆塔的巡检要对其绝缘串和杆塔的连接部位以及各类金属部件进行检测。这样，要在较为短暂的时间内对杆塔进行较为全面的检测而不遗漏关键检测部位从未留下安全隐患，如何在保证巡检安全的前提下对四旋翼无人机杆塔巡检的路径规划进行研究与优化就具有重要的意义。 　　1 四旋翼无人机巡检系统 　　目前国内外的研究机构针对四旋翼无人机巡检系统的开发已经做了大量的工作。南京航空航天大学和南京工程学院组成的研究团队在调研输电线路短途目视巡检需求的基础上研制了四旋翼无人机巡检系统。其飞行器机械结构简单，重量轻，易携带、易操控、可悬停、效率高，能够满足针对杆塔的巡检任务要求。该巡检系统采用编码正交频分复用图像传输机制实时传输杆塔部件的影像信息，通过手持式或地面站式的遥控设备进行全方位多角度的影像资料采集。采集到的影像资料可以为杆塔的安全评估、灾前排查、事故处理以及灾后抢修提供丰富的信息支持。 　　2 杆塔巡检路径规划研究 　　本文选取110kv双回路耐张杆塔作为主要研究对象。该类型的杆塔连接部分主要包括：导地线与支架、金具连接；耐张串与横担、导线、金具的连接；悬垂串与跳线、金具的连接等。110kv耐张杆塔的绝缘子一般是8片，每片长度为146mm，耐张绝缘子串长度为8×146=1168mm。 　　将这些拍摄点眼垂直导线方向投射到平面上。为了提高无人机巡线的效率和安全性，需要研究制定科学合理的杆塔的巡检路径。本文将无人机杆塔徐建路径规划等效为不回到起点的标准旅行商问题（TSP）来解决。求解TSP问题的计算方法很多，如穷举法、动态规划法、遗传算法、蚂群算法等。由于需要研究的杆塔巡检路径规划包涵的目标点较少，因此可以采用穷举法来进行路径规划。基于四旋翼无人机的特性，规划的路径要减少斜线飞行（或较少斜线飞行角度），尽量水平或者垂直飞行。根据这样的原理，本文采用穷举法列出三种较为符合要求的路径a、b、c。 　　路径a的飞行长度为29.1m，从目标5到目标7有垂直爬升的过程，该过程对电量的消耗较大； 　　路径b的飞行长度为21m，从目标4到目标5、目标7到目标8有大斜率斜线飞行，飞行难度较高； 　　路径c的飞行长度为19.5m，飞行过程基本为平行飞行与近似垂直向下飞行，操控较为简单。 　　综合来看，选取路径c为最合适的巡检路径。 　　3 杆塔巡检路径优化 　　在实际的巡检拍摄过程中，为了避免杆塔附近的强电磁干扰对四旋翼无人机上点GPS定位系统、导航系统以及数据传输的影响，为了避免安全隐患，无人机需