4第四节控制系统的根轨迹分析法(第15讲)讲解.ppt

自动控制原理 §4 根轨迹法 比较(补充) 例题1 例题2 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（1） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（2） §4.4利用根轨迹分析系统性能（3） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（4） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（5） 第五节 用Matlab绘制根轨迹 火星漫游车PID校正(补充) MATLAB研究过程(补充) 小结 自动控制原理 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（6） 由此可知，系统A是一单位反馈系统，前向通路的传递函数 为： 。系统B的前向通路传递函数为： ，反馈通路传递函数为： 。由于系统A和B有相同的被控对象，因此， 系统的A的前向通路传递函数可写为： ，闭环方块图如下图（a）所示，系统B的闭环方块图如下图（b）所示。 图(a) A系统 图(b) B系统 根轨迹相同的系统，开环传递函数和闭环极点都相同，但闭环零点却不一定相同。 [例]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 如何改变根轨迹走向？ [解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为： 单位反馈系统的闭环传递函数为： 提示： ①加入比例微分控制后，系统增加了开环零点。②在系统中加入零点后，将使根轨迹左移，有利于系统的稳定性。 ② 当在系统中加入比例微分控制时，开环传递函数增加了一个零点，此时： 这时渐近线与实轴的夹角为： ，只要渐近线与负实轴相交,系统的根轨迹就在左半S平面。因此有： ，所以 。 从下图可以看出：a越小，根轨迹越左，稳定性越好。 a6时，根轨迹全部在s左半平面。 a=6时，根轨迹有一部分在虚轴上。a6时，根轨迹有一部分在s右半平面。 clear all; num1=[0 0 1 3]; den1=[1 6 0 0]; num2=[0 0 1 5]; den2=[1 6 0 0]; num3=[0 0 1 7]; den3=[1 6 0 0]; h1=tf(num1,den1); h2=tf(num2,den2); h3=tf(num3,den3); rlocus(h1,h2,h3) 条件稳定系统的分析 — 临界稳定增益的确定； 瞬态性能分析和开环系统参数的确定 —阻尼角和等阻尼线，主导极点法； —超调量、调整时间与闭环极点的关系； —根据性能指标确定二阶及高阶系统的开环放大系数； —开环零、极点对根轨迹形状的影响。 用Matlab绘制根轨迹的方法 本次课程作业 4 — 1，6，8，12 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）使复极点对应的 x=0.5 (b=60o) 时的 K 及 l =? (3) （3）估算系统动态性能指标( ??, ts) (2) 当 x=0.5 (b=60o) 时 *Sichuan University of Science and Engineering §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.5 用MATLAB绘制根轨迹 （第 15 讲） 1 根轨迹的条数 就是特征根的个数 2 根轨迹对称于 轴 实 3 根轨迹起始于 ,终止于 j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 零度根轨迹与180o根轨迹绘制法则的 开环极点 开环零点 ( ) ∞ ( ) ∞ 不变！ 不变！ 不变！ 5 实轴上某段右侧零、极点个数之和为 奇数，则该段是根轨迹 偶 6 根轨迹的分离点 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … θL= (2k)π L , 4 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,起点 渐近线方向: k= 0,1,2, … 不变！ 2k π 变了 公式不变！ 求法不变！ 7 与虚轴的交点 8 起始角与终止角 变不变呢？ 已知单位反馈系统开环传递函数 其中a0 ，试绘制闭环系统根轨迹。 起始点为：－1.23，－0.385＋j1.98，－0.385－j1.98 用根轨迹法求出根轨迹的起始点 -2 -1 0 j j j 0 1 -2 -0.732 0 1 -2 例1 已知系统结构图，K*= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定： ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K