六自由度机械臂设计--八一你懂的.doc

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六自由度机械臂设计--八一你懂的

电子信息工程《机械电子学》研究报告 六自由度机器臂的机电传动与控制系统设计 学生姓名: 学生学号: 指导教师: 所在学院: 专业班级: 中国·大庆 2014年 12 月 信息技术学院 课 程 设 计 任 务 书 院专业级,学号 姓名 一、课程设计课题: 六自由度机器臂的机电传动与控制系统设计 二、课程设计工作日自 2014 年 12 月 8 日至 2014 年 12 月 19 日 三、课程设计进行地点: 信息馆321 程设计任务要求: (详细内容见课程设计文档) 1.课题来源: 教室下发。 2.目的意义: 培养学生文献查阅、系统设计、机电传动与控制系统设计的能力,对机械电子学课程的深入了解,通过机械臂的设计。 3.基本要求: 设计六自由度机器臂。机械臂是一种典型的工业机器人,在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。该设计可以采用六关节串联结构,各个关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。在小臂处留有安装摄像头、气动工具等外部设备的接口,并提供备用电气接口,方便用户进行功能扩展。在机器臂的控制器可以采用PLC、单片机和工业微型计算机,结合六自由度实现机械臂的运动控制,要求性能可靠,高速高精度。课程设计评审表 指导教师评语: 成绩: 签字: 日期: 目录 1 设计任务要求 1 1.1题目 1 1.2设计要求 1 1.3规定 1 1.4完成时间 1 2 焊接机械手系统设计 1 3 绪论 2 4 正文 2 4.1机械手的设计........................................3 4.2传动系统的设计......................................4 4.3驱动系统的确定......................................5 4.4控制系统............................................5 4.5检测系统............................................5 4.6软件系统............................................5 5 结论 6 6 致谢 6 7 参考文献 7 1 设计任务要求 1.1题目 六自由度机器臂的机电传动与控制系统 要求 规定 Microsoft Office Visio 2003、protel、MatLab等。按单元详细说明设计思路。 总结设计过程和设计体会。 完成时间周 机械手是一种能够进行编程并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置机械手技术综合了机械工程电子工程计算机技术自动控制及人智能等多种科学的最新研究成果是机电一体化技术的典型代表 图1系统关系图 为了实现激光检测的自动化,在激光检测机械手的基础上,利用PC机、数字式激光探伤仪等构成自动激光检测硬件系统,利用VC++开发软件系统,实现吸光检测的自动化。其工作原理为:首先,机械手夹持探头,使探头轴线与被检测工件表面法线方法平行,且采用直接耦合法:其次,控制系统根据被检测零件的信息,规划扫描路径,发出指令信息给伺服系统, 伺服系统驱动机械手带动探头对被检测零件表面进行扫描,与此同时,OC机将通过机械手的检测部分获取探头的位置信息;第三,数字式激光探伤仪获取被检测工件每一点的信息并送入PC机;第四,PC机处理信息,识别缺陷。并储存信息及其对应的坐标点。 4.1、机械手的设计 激光检测机械手的机械设计应满足一下条件:第一,能够在计算机的控制下带动探头在被检测表面上移动;第二,在检测中保证探头的声束方向与被检测点表面的法线方向重合;第三,计算机能够实时的获取探头的坐标信息。因此,在设计中采用了关节机械手臂,关节型又称回转坐标型,这种机械手的手臂与人体上肢类似,去前三个关节都是回转关节,这种机械手一般有立柱和大小臂组成,立柱与大臂形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可是大臂做回转运动和是大臂作俯仰摆动,小臂做俯仰摆动。其特点使工作空间范围大,动作灵活,通用性强、能抓取靠近机座的物体。 图2六自由度设计 4.2、传动系统设计 为了使机械手臂能够灵活的运动,必须在设计中考虑重量和力矩的问题。

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