【理论力学1A全本课件】第5章空间力系专用课件.pptVIP

§5.1 描述点运动的矢量法 描述点的运动 5.1.1 运动方程 §5.2 描述点运动的直角坐标法 5.2.1 运动方程 5.2.2 速度与加速度 §5.3 描述点运动的自然坐标法 5.3.1 自然坐标系 5.3.2 运动方程、速度与加速度 §5.4 刚体的平行移动 §5.5 刚体的定轴转动 5.5.1定轴转动方程 角速度和角加速度 5.5.2 定轴转动时，刚体内任意点的速度与加速度 5.5.3 轮系的传动比 5.5.4 角速度和角加速度的矢量表示 §5.4 刚体的平行移动 例5-3 荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索长为l，如图5-11所示。当荡木摆动时，钢索的摆动规律为 。试求荡木中点M的速度和加速度。 解 荡木作平行移动。荡木中点M的运动轨迹是圆周，且其速度和加速度均与点A的速度和加速度相等。 （1）运动方程 以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则点A（同时也是点M）的运动方程为： §5.4 刚体的平行移动 （1）运动方程 （2）速度和加速度 上式即为点M的速度和加速度。 以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则点A（同时也是点M）的运动方程为： 如果在运动的刚体上（或其扩展部分）有一根直线始终保持不动，则称刚体作定轴转动。这根不动的直线称为轴线或转轴。 刚体定轴转动的运动方程为 其中， 为描述截面位置的角坐标 (角的大小并冠以正负号，正负号由右手定则确定) 。 刚体定轴转动的运动方程为 §5.5 刚体的定轴转动 描述定轴转动方向及快慢的量称为角速度，用ω表示 单位为rad/s。 也可用每分钟的转数n来表示角速度，其单位为r/min 描述角速度变化方向及快慢的量为角加速度，用α表示 单位为rad/s2。 §5.5 刚体的定轴转动 下面介绍几种特殊转动 （1）匀速转动 常量 （2）匀变速转动 常量 §5.5 刚体的定轴转动 刚体内任一点M作圆周运动，其在自然坐标系下的运动方程为： 1. 速度 §5.5 刚体的定轴转动 1. 速度 2. 加速度 全加速度的大小为 其方向与所在点法向（R方向）的夹角为 ， §5.5 刚体的定轴转动 刚体转动时，同一时刻刚体上各点速度与加速度的分布情况如下： 在垂直于转轴的截面上，同一半径上各点的速度呈直角三角形分布，而加速度呈锐角三角形分布。 §5.5 刚体的定轴转动 例5-4一半径R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，其中 的单位为rad，t的单位为s。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度vM和加速度aM。如在轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度vA和加速度aA。 解 （1）圆轮在任一时刻的角速度和角加速度为 当t=1s时，角速度和角加速度为 §5.5 刚体的定轴转动 （2）点M的速度和加速度 t=1s时点M的速度为 沿圆周切向。切向和法向加速度为 加速度的大小为 其方向角为 §5.5 刚体的定轴转动 （3）物体A的速度和加速度 点M的弧长与物体A下降的距离相等，即 所以有 物体A加速度的大小为 负号表示方向向上。 方向向下。 §5.5 刚体的定轴转动 例5-5 在图5-16a中，平行四连杆机构在图示平面内运动。O1A = O2B = 0.2m，O1O2 = AB = 0.6m，AM = 0.2m。如O1A按 φ= 15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t = 0.8s时，M点的速度和加速度。 解 O1A为定轴转动， AB杆为平移 。根据平移的特点，在同一时刻，M点与A点具有相同的速度和加速度，且M点亦作圆周运动。 §5.5 刚体的定轴转动 M点也作圆周运动，其运动规律为 其速度大小为 其切向和法向加速度的大小分别为 t = 0.8s时，φ = 12π，杆AB正好第六次回到起始的水平位置，vM和aM的方向如图5-16b所示。 ， §5.5 刚体的定轴转动 1. 齿轮传动 由于传动时两齿轮之间只有相对滚动而无相对滑动，故两接触点处的线速度和切向加速度大小相等，方向相同。 vM1=vM2 由于 定义两齿轮的传动比为： * 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 第5章 点的一般运动与刚体的基本运动 §5.1 描述点运动的矢量法 §5.2 描述点