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全数字伺服系统中死区效应的补偿方法 浙江大学?电力电子国家专业实验室?胡庆波?吕征宇 关键词：?伺服系统、电压型逆变器、死区效应、谐波电流、DSP 目前，在伺服控制系统中，通常采用三相电压型逆变器来驱动伺服电机。桥式电路中为避免同一桥臂开关器件的直通现象, 必须插入死区时间。死区时间和开关器件的非理想特性往往会造成输出电压、电流的畸变，从而造成电机转矩的脉动，影响系统工作性能。因此，必须对电压型逆变器中的死区效应进行补偿。 文献[1-4]对三相逆变器的死区效应进行了补偿。其中文献[1]采用平均值理论，计算出一个工作周期中的误差电压并直接补偿在参考电压上，文中忽略了开关器件的非理想特性，仅仅对死区时间造成的误差电压进行了补偿，该方法简单易行，但补偿精度较低;文献[2]在对死区时间和开关器件的非理想特性造成的死区效应进行补偿的同时，提出了一种补偿时间的离线测量方法。该方法把开关器件的电气特性与其工作电流看成线性的关系，并且要求系统对电流有很好的控制特性;文献[3]针对空间矢量调制提出了只对其中一相电压进行补偿的方法，但没有考虑开关器件的导通压降，并且在整个逆变输出周期中，其补偿时间为一常数。文献[4]提出了死区时间的一种离线测量方法，根据工作电流的范围预先测出补偿时间，然后分段进行补偿，该方法与前文几种补偿方法相比，可以通过电流的大小来调节补偿时间，但在一定的电流范围内补偿时间仍然是一常数。 对于逆变器的死区补偿，主要取决于两个方面，一是补偿时间的确定;二是负载电流方向的检测。本文将对两者加以介绍。综合上文提到的文献，其补偿时间在整个逆变输出周期皆为定值，但是在实际电路中，补偿时间往往会根据电路工作点的不同而变化。另外，在直流侧电压较高的前提下，由开关器件的导通压降造成的畸变可以近似忽略，但在蓄电池作为直流侧输入时，其工作电压较低，此时由开关管导通压降带来的输出电压畸变较大，应加以考虑。综合以上几点，本文提出一种死区时间的实时计算方法，即在一个逆变输出周期中，通过占空比的变化相应的调整补偿时间。并且，本文借鉴了文献[3]的补偿方法，即通过判断三相电流的方向，只对其中一相输出电压占空比进行补偿。实验结果表明，该方法对死区时间和开关器件非理想特性造成的死区效应有很好的补偿效果。 死区效应的分析 误差时间分析 图1? a相桥臂电路下面分析逆变器a相桥臂的死区效应。图1是通用型桥臂的电路图，这里定义电流流向负载为正方向。? 图2是当a相电流流向负载时a相的电压脉冲波形。图2中G*是上管T1的参考驱动脉冲，G为实际获得的驱动脉冲，图2中实线表示实际获得的电压波形，虚线表示理想的电压波形。td是死区时间，Ts是开关周期，D是占空比，Vdc是直流侧电压，t`off和t`on分别为开关器件的等效关断和开通延迟时间，Vs和Vd分别是开关器件和并联二极管的导通压降。先考虑当电流流向负载时(id＞0)的情况。在一个开关周期中考虑相电压的伏秒面积，理想情况下其面积为: 图2? a相脉冲电压波形 t＝DTsVdc? ? (1)? 实际获得的伏秒面积为: t＝(DTs－M)(Vdc－Vs)－(Ts－DTs＋M) Vd?? (2) 根据参考电压和补偿后电压伏秒面积相同的原则，其误差电压的伏秒面积为: △t＝MVdc＋(DTs－M)Vs＋(Ts－DTs＋M)Vd（3)相应的误差时间为: (4) 为了简化表达式，忽略较小的二阶项，为了简化公式，当Vd、Vs与Vdc相比较小时，其分母可以写为Vdc，因此误差时间为: (5) 其中M＝td＋t`on－t`off? 同样，当电流小于零时，误差时间为: (6)? 从公式(5)和(6)可知，误差时间与直流侧电压、死区时间、开关器件等效的开通和关断时间、开关器件的导通压降、二极管的导通压降以及输出占空比等有关。一般情况下设定的死区时间保持不变，另外直流侧电压与电网电压有关，可视为不变。但是随着温度和工作电流的变化，t’off、t’on、Vs和Vd会发生相应的变化。 谐波电流分析 由于误差时间会随着占空比和电路的工作点发生变化，为了简化分析，这里考虑误差时间为定值的情况，记误差时间为t’d。对于电流流向负载的情况，根据一个开关周期中的平均电压理论，可以视为在输出电压上叠加了宽度为误差时间t’d，幅值为－Vdc的误差电压。相应地，当电流方向相反时，可视作在输出电压上叠加了宽度为误差时间t’d，幅值为Vdc的误差电压。因此该误差电压的波形为幅值Vdc的脉冲波，其输出极性与瞬时电流的参考方向相反。误差电压在半个输出周期中的平均值为: Ve＝t`dVdc／Ts??? ?? (7) 由于误差电压每