各种定位球坐标确定方法培训教案.pptVIP

5. 各种定位球 5.1 各种定位球坐标确定方法 载入两个空策略。点击Open Viewer菜单。 打开RSViwer, 选择Ball。 各种定位球坐标确定方法 将球移动到待测试点后点击Start进入比赛状态。 点击RSViwer中的Display可以看到球的坐标。 5.2 自由球 5.2.1 球于机器人摆放原则 将场地分成四个区域，每个区域都有一个自由球罚球点，在哪个区域犯规，就在那个区域罚自由球。 球应该摆放在罚球点上。 每对有一个机器人放在离球25厘米的发球线上。 其他机器人应该放在这个犯规区域以外。 防守方机器人应在靠近自己底线的一边。 防守方先摆机器人。 5.2.2 自由球的判断 判断球场上所有机器人和球的速度非常小。 判断球的位置是否在发球点上。 判断我方和对方是否有且仅有一个机器人在球的附近（相距25厘米左右）。 结合以上三个条件起来就可以判断是否在罚自由球。 5. 3 点球 5.3.1 球与机器人摆放原则 踢球机器人必须放在球的后方。 防守的守门员必须压球门线。 除了踢球机器人和防守守门员外，其他机器人都在另外半场。 防守方先摆机器人。 5.4 球门球 5.4.1 球与机器人摆放原则 发球方只允许有一个守门员在大禁区内。 球应该放在大禁区内。 防守方机器人必须在自己半场。 防守方先摆机器人。 5.4.2 球门球的判断 判断球场上所有机器人和球的速度非常小。 判断球的位置是否在大禁区内。 判断我方是否有且仅有一个机器人在大禁区内。 判断所有对方球员都不在我方半场。 结合以上四个条件起来就可以判断是否在罚自由球。 6. 比赛规则 6.1 比赛时间 每次暂停时间为3 分钟,每场比赛最多叫两次暂停。 如果一支球队在中场休息时没有准备好不能开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。若在延时后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。 6.2 比赛开始 上、下半场开始时，总是蓝队先开球。 上、下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处，开球方必须先将球踢向自己半场。 中场休息后，双方交换比赛场地。 6.3 得分方法 当球整体越过对方球门线并且没有犯规,那么算一次有效进球。 淘汰赛在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负（点球）。 在点球决胜时，出现下列情况之一，罚点球结束： 1． 守门员在门区内抓住了球； 2． 开球后球滚出球门区； 3． 开球后10 秒 如果一方因为被剥夺比赛权利，技术故障或者主动弃权，则该方为比赛失利方，比分为0 比0。 6.4 犯规 如果裁判员认为被犯规方处于有利形势，可以不判罚犯规。 除了极端情况外，控球队员没有犯规行为可不判罚犯规。 是否处于“极端情况”由裁判员判断。 6.5 点球( Penalty Kick ) 防守方超过一个机器人在球门区内。 守门员在十秒中之内没有把球踢出球门区。 防守方超过三个机器人在大禁区。 6.6 球门球 ( Goal Kick ) 当进攻机器人将防守方守门员推到球门里面。 进攻时超过一个机器人进入对方的球门区。 当进攻方机器人在防守方球门区里面干扰防守方守门员。 在球门区里面发生僵持情况超过十秒。 6.7 自由球 (Free Ball) 在球门区外发生僵局十秒以上。 6.8 说明 以上规则只是整个MLS规则的一部分，比赛的时候请完全参照fira关于MLS的官方规则文档。 进入仿真平台，点击右下角的“HELP”按钮，即可弹出MLS平台的完全说明文档和MLS规则文档。 * * 讲师：黄俊 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 01 02 03 04 05 06 07 08 * * *