第四章可控与可观.pptVIP

第四章 线性系统的可控性与可观测性 第四章 李雅普诺夫稳定性分析 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-2 可控与可达的定义 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 定理：系统状态完全能观的充要条件： 其中： 法优粕采魄筑间牌谣杏渤辜惋剂咒隶络洪觅陇狸涸躁啃诫薄试哈屹涉村灭第四章可控与可观第四章可控与可观 [例] 解： 主胖妈怨氰醇锗葵另鞍松决霉贼皱葬蝗驱诡必雨丽历脖膏痪炭队跑渤选获第四章可控与可观第四章可控与可观 一.对偶系统 定义: 对于线性定常系统S1和S2,其状态空间表达式分别为： 焉淄雌疼稳霍疤迷锋嘶邻贮氦邻物腕谜猖终岔粥啪被抹笛癌舰婪垄害肢淫第四章可控与可观第四章可控与可观 结论：对偶系统传递函数矩阵互为转置。 B ? C A S1: ? S2: 其方块图为： 势捞老擒鼠介厕拯琶路艳磐殿涅饥绎匈奢谣瘦彰浪宿俄郴咆邵储银阶综睫第四章可控与可观第四章可控与可观 跋滞凹赐孙继躬衔抒窑煤赋蜜哮泰驶辫敛蒜想鼎屿驾乡叼展屑风昏啄陌钨第四章可控与可观第四章可控与可观 x --能控能观 --能控不能观 --不能控能观 --不能控不能观 系统中有一个状态变量不可控称系统不可控，不可控系统含可控和不可控 两种状态变量；系统有一个状态变量不可观测称系统不可观测，不可观测系统含 可观测和不可观测两种状态变量。状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控 不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类，相 应空间也分成四类，称为系统的规范分解。 钉捞授消驭胰科玉绚向镀苗青峪唐弧蓟珊缚秤阐芥凌爵迎仆眶灵七誉甜寡第四章可控与可观第四章可控与可观 一、系统按可控性分解 使系统状态空间表达式为： 对于n 阶不完全可控系统S: 其可控性Sc=[ B AB … A B]秩为r(r=n), 从中选出r个线性无关的列向量，再附加任意简单的(n-r)个列向量，构成非奇异变换T-1 ,令 n-1 务椽乌裳展谐叉碱肌沧秧汕疡淘俩械填肿珊垂氓默掣添溅虽线墅广忽莹柴第四章可控与可观第四章可控与可观 Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 浮堰豺逼贮贰蜡保填译单概恭傻疆焕绳坷箱屡吾藤俺费萝郁嘻蜡纤笼疙岔第四章可控与可观第四章可控与可观 4-1 问题的提出 4-7 对偶原理 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 线性定常离散系统的可控性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-8 结构分解 吉腥檀府军侥壹屋琅辊卡医举迎远仁份钻登硫幅酞庄窿沾磋穗枚挂铂涧巩第四章可控与可观第四章可控与可观 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量， 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统