焦炉机车自动定位系统的研究与设计（牛亚男）.pptVIP

指导教师：王明顺 副教授答辩学生：牛亚男 课题背景 研究背景 存在问题 研究现状 主要内容 主要内容 总体方案 总体方案 核心思想——定位系统采用炉号识别与精确对正分离 总体方案 总体方案 主要内容 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 炉号识别子系统研究设计 主要内容 精确对正子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 位置检测存在的问题 精确对正子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 去噪的流程图 精确对正子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 随机扰动 卡尔曼滤波 状态方程 量测方程 系统噪声和量测噪声满足 状态估计 滤波增益 一步预测均方差 估计均方误差 卡尔曼滤波的递推过程 卡尔曼滤波前的位置信息 卡尔曼滤波后的位置信息 主要内容 通信网络的构建 通信网络的构建 通信网络的构建 通信网络的构建 实物模型演示 总结 展望 8 9 9 9 9 9 7 8 9 9 8 9 13 13 12 12 12 13 12 12 13 13 12 13 21 22 21 22 21 21 21 21 21 20 21 21 31 32 32 31 32 32 32 32 32 32 32 32 51 52 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 71 72 72 72 72 73 71 72 72 72 72 72 91 92 91 93 93 91 92 91 92 92 92 92 107 108 108 106 108 109 108 109 108 108 108 108 126 126 126 127 127 127 126 126 127 127 126 126 139 140 139 138 138 140 139 138 139 139 139 139 148 147 147 147 146 146 147 148 147 146 147 147 滤波后的数据（mm） 标准距离（mm） 总体方案 炉号识别子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 通信网络的构建 总结与展望 构建方式 专用电缆 电力载波 GPRS 无线模块 有线 无线 网络构建示意图 通信频段的选择 通信系统流程图 播放演示 焦炉机车自动定位系统的研究与设计 焦炉机车现场示意图 焦化厂生产环境恶劣 工艺上要求的精确定位 焦炉机车自动 定位——难题 车辆的频繁移动 70年代 旋转编码器 齿条+旋转编码器 80年代 条形码技术 红外定位 编码电缆 90年代 射线 激光对正 总体方案 炉号识别子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 通信网络的构建 总结与展望 总体方案 炉号识别子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 通信网络的构建 总结与展望 焦炉机车定位系统现场分布图 最短的时间内自动停车对正（定位）在指定炉号的炉室位置。 准确获得三车分别所处有效炉室区域的炉号 RFID (旋转编码器+ 摄像头） 方案实现 空间范围 时间范围 精度 可靠性 可信度 生存能力 多传感器定位优势 总体方案 炉号识别子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 通信网络的构建 总结与展望 炉号识别子系统工作原理图 读写器 天线 电子标签 读写器的电路原理图 天线的设计 回路电感 磁场常数 回路半径 绕线直径 谐振频率 影响天线尺寸的因素 读卡子程序流程图 炉号识别子系统流程图 维护方便 成本低 可靠性高 本课题研究设 计的炉号识别 子系统的特点 特点 补充说明 补充 有效性 脱轨 方向性 总体方案 炉号识别子系统研究设计 精确对正子系统研究设计 通信网络的构建 总结与展望 位置检测机构工作原理图 焦炉机车是大型机械，且是露天工 作，在雨雪天气的影响下，焦炉 机车运行时不可避免的会产生滑移 常年高温高热的环境下焦炉机车轨道容易出现变形 累计误差 图像定位机构工作原理图 图像采集流程图 二值化流程图 去噪前后结果对比 机车运行时不可避免的会产生滑移 焦炉机车轨道变形导致车体震动和横向窜动 摄像头位置信息偏移 8 16 8