机械手臂.docVIP

機械手臂控制及其自動化(一) 班級：車輛二甲 學號姓名：陳育偉 摘 要 由於氣壓式機械手臂不同於一般機械手臂，連空氣壓縮機也是用氣瓶填充的，本成品完全不用通電，主要是手臂跟夾頭的做動，以及夾起物件穩定度與重量大小，看似簡單卻有省下不小錢的價值，簡單方便、功能大、出力大、精準度高，就是氣壓式的手臂的功用，也讓每一屆的學長都會來挑戰，機械手臂的奧妙與不同。在未來的方向還有很多研究的空間，可讓手臂實體更小、更精確快速，當然是越省錢越好，如果能用到無線控制到自動化系統當然會更加完美。對於手臂的用途及重要性，還有難度性在生活上也有很多例子，例如；挖土機，在電子公司用手臂擦拭精密的插件、半導體晶圓等。這些精密度很高的東西和現在很受歡迎的奈米技術，如果沒有了機械手臂的扶持、幫助，對微小科技的產業將是有很大的衝擊，除了在工業之外，機械手臂也應用在娛樂上，夾娃娃機可說是為一個典型的例子。在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械手臂的應用也將會越來越廣泛。 動機與目的 參觀過半導體廠及需大量自動化搬運的公司以後發現。許多機械設備都仰賴電源供應， 而自動化設備亦都是機電所整合。有鑑於此， 本組設計所設計的概念及想法既蘊育而生。 由簡易四連桿機構所衍生出的機械手臂有別於一般電磁控制的精密手臂，利用氣壓缸和簡易的控制系統取代製作、動力更大、載重更高精度卻不變的機械手臂相較氣壓手臂和電磁手臂，氣壓手臂故障排除快，應用範圍更廣，較不受環境限制製造也較為簡單。 第二章 設計原理 2-1 基本架構 機械手臂之構造 此機械手臂可分為三個部份 1.簡易三連桿機構 2 .氣壓缸直線運動 3 .管路與設備 4.夾頭及運動方式 簡易三連桿機構 如同挖土機動作原理，利用定點與直線擺動做出2D的展開運動，結合各單臂之展開運動 來達到氣動手臂的伸展及收合。R2P (P：壓力大小)，以缸徑30㎜，壓力來源2㎏/cm2為例，出力即為14.1㎏，入力為12㎏/ ㎝2 。 圖五 2