智能控制 专家控制仿人智能控制优秀培训书.pptVIP

4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 力矩受限单摆控制 数学模型 t：时间(s)；θ：摆的角度(rad)；l：重心的转动半径(m)； T：加振力矩(N.m)；Tfr：库仑摩擦力矩(N.m)；C：粘性衰减系数(N.m.s)； g：重力加速度(m.s-2)；I：转动惯量(Kg.m2)；τ：无量纲时间； ζ：粘性衰减比；α：无量纲加振力矩；αfr：无量纲库仑摩擦力矩。 特征模型和控制策略 特征模型Φ为 ： 多模态控制策略?为 推理规则的集合? 参数设计 相关阈值和控制增益参数可以通过计算机仿真，反复试凑获得 。 初值范围可通过物理分析获得。 仿真 单摆系统的参数 参　数 I m l ω ζ αfr 量 值 0.0163 0.0496 0.6580 4.4340 0.0355 0.0614 单 位 Kg.m2 kg m 控制结果 第4章 专家控制－仿人智能控制 智能控制基础 4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.1仿人智能控制的引入 我国重庆大学智能控制研究室周其鉴、李祖枢等人在1980年前后提出 。 现有的人工智能理论只能模拟智能的某个侧面，并不能反映人类智能的全貌。而另一方面，人类对于自身信息处理的宏观过程却已有了较为一致的认识，可以作为普适的结构。因此，从控制问题的实际需求出发，将宏观结构的模拟和行为功能的模拟相结合是现阶段实现仿人智能控制较为合适的选择。 宏观结构 基本问题 特征识别 基于误差e、误差导数和误差的二阶导数 多模态控制 4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 特征基元、特征状态和特征模型 特征辨识和特征记忆 控制（决策）模态和多模态控制 特征基元 特征元素构成 可以构成描述动态系统运行状态 举例 误差相平面 误差时平面 特征状态 特征基元的特定组合，可以将误差信息空间?划分为一些区域，每一个区域代表了一种系统运行特征的状态，称为特征状态。 特征模型 利用特征状态对误差信息空间?的划分 ，是所有特征状态?i的集合 。 关系矩阵 特征模型?和特征基元集Q之间的关系，也可由关系矩阵P来描述 ： ?=P⊙Q 举例 特征状态?1对应的关系向量在 中可表示为： 在 中可表示为： 特征辨识 对控制系统输出的信息进行在线的辨识，确定当前系统所处的特征状态，这一过程称作特征辨识。 特征记忆 被控制器记忆的特征量被称为特征记忆 包括反映前期决策和控制效果的特征量和反映控制任务要求及被控对象性质的特征量 。 例如： ?1： emi 误差的第i次极值 ?2： uH 前期控制输出量的保持值 ?3： 误差第i次过零的速度 ?4： tem 误差极值的间隔时间 ?? 控制（决策）模态 定量 ?i ： 定性 模态基元 基本的控制环节 举例 m1：比例控制 m2： 微分控制 m3： 积分控制 m4： 输出保持控制 m5： 峰值误差记忆和控制 m6： 磅－磅控制 m7： 输出预补偿控制 ?? 关系矩阵 控制模态也可以用关系矩阵表示。 根据了lij的不同，就可以构成一系列的复合控制模态，例如： ?1： 比例＋微分＋保持 ?5： PID控制 4.4.1 仿人智能控制的引入 4.4.2 仿人智能控制的基本概念 4.4.3 仿人智能控制的实现 4.4.4 仿人智能控制的应用举例 4.4 仿人智能控制 4.4.3 仿人智能控制的实现 目标轨迹的确定 特征模型的设计 控制模态集的设计 直觉推理的实现 误差相平面的目标轨迹 误差时平面的目标轨迹 相平面的特征模型 时平面的特征模型 定义特征基元集合 得到特征模型 控制模态集的设计 对于特征模型?1的7个特征状态，可以有如下控制模态： 误差很大时，对应于区域①，可采用磅－磅模态控制激发误差的变化率。 误差减小的过程中，若误差变化速度低于或等于预定的速度，则对应于区域②，可采取比例模态控制，提高或保持误差变化率。